KUKA系统变量: $APO提前运行中的近似参数介绍

提前运行中的近似参数

此变量用于定义近似距离。

$APO={CVEL  Velocity, CPTP DisPTP, CDIS DisCP , CORI Orientation }

CVEL	类型：INT；单位：% 速度参数  1 … 100 近似参数指定最早在朝向终点的减速阶段开始近似定位过程的编程速度的百分比。
CPTP	类型：INT；单位：% PTP和PTP样条曲线运动的近似距离（=可以开始近似定位的终点之前的最远距离）  1 … 100 近似参数说明： 注：PTP样条运动（SPTP）可以在KUKA系统软件8.3或更高版本中编程。
CDIS	类型：REAL；单位：毫米 距离参数 当到终点的距离低于此处指定的值时，最早开始近似。
CORI	类型：REAL；单位：° 方向参数 当主方位角（工具纵轴的旋转或旋转）低于此处指定的到终点的角度距离时，最早开始近似。

CPTP

根据编程的是PTP还是PTP样条运动（SPTP），近似参数CPTP具有不同的效果。

 在PTP运动的情况下，为CPTP指定的百分比值是指机器数据中由$a PO_DIS_PTP定义的轴角（可在文件…R1Mada$machine.dat中更改）。一旦所有轴的轴角都低于由此定义的近似距离，就进行近似定位。

然而，直到达到块长度的50%，才开始近似定位。这意味着，当起点和终点之间的距离与没有近似的PTP运动的轮廓相关的一半已经被覆盖时，近似最早开始。

 这个50%的限制也适用于两个单独的SPTP运动之间的近似定位。在编程为样条曲线块中几个段之一的PTP样条曲线之间进行近似定位的情况下，不定义可以开始近似定位的最早点。根据CPTP的定义开始近似定位。

 在PTP样条之间近似定位的情况下，CPTP指定的百分年龄值是指以下距离的总和：

 第一个样条曲线块中最后一个样条线段的距离

 轴空间中所有机器人轴和数学耦合的外部轴所覆盖的后续样条块中的第一个样条线段的距离。

审核编辑：刘清