机器人的备份与还原、零点校准

机器人的备份与还原

目前有 3 中方法：

1、一般模式下的备份/加载

方法：MEUN—FILE—F5（UILT）

SET DEVICE 选择 MC然后选择 ALL ABOVE备份所有文件至 MC 卡当中

一般模式下的镜像备份

选择好 MC 卡以后，在如上单文件备份的下一页（按 0）有 IMAGE BACKUP

然后选中后 系统会自动重启进行备份

一般模式下的加载

一般模式只能加载单个文件，且正在编辑的写保护的部分系统文件不能加载。

2、 控制启动（control Start）模式下的备份与还原

启动方式：开机同时按住【PREV】+【NEXT】（前一页后一页）直到出现 CONFIGUATION MENU选择 controlled start进入 controlled start 模式

界面与一般模式下的备份与还原一样，只是上方右上角显示 controlled start 。

注意：在启动控制启动模式下备份以后，重启系统鉴别是否还处在 controlled start 模式下。若还处在此模式下，则在 CONFIGUATION MENU 选择 HOT START 或者 COLD START . controlledstart 模式下程序不运行。 

3、BOOTMonitor 模式下的备份与加载

启动方式：开机同时按住【F1】+【F5】直到出现 BOOTMENU 菜单选择 controlled backup/restore 进入 backup/restore 菜单。进入 IMAGE 模式。

然后选择 BACKUP CONTROLLER AS IMAGE然后选择进入设备选择器 选择 MC(USB)进行备份，还原选择 RESTORE CONTROLLED IMAGE即可

镜像备份的备份是最详细的，包含了操作系统，个人用户 TP 文件等等，建议使用镜像备份。

至于个人 TP 程序也可以利用 FTP 服务将内的 TP 文件复制出来，示例：浏览器输入FTP://192.168.***.***FTP 后面为机器人的 IP。

机器人的零点校正

在如下情况下必须进行零点校正：

1：机器人执行了初始化启动。

2：SRAM 电池（主板）电池电压下降导致 mastering 数据丢失

3：SPC（轴编码器）备份电池电压下降导致脉冲计数丢失

4：在关机的情况下卸下电池盒子

5：编码器电源线断开

6：更换编码器

其中 MASTERING 数据丢失 或者编码器电源断开会出现一下报警

SRVO-062BZALSRVO-038

062 一般是在上电的情况下报错。

038 脉冲编码器不匹配，

首先是零点校正菜单的显示，确认系统参数$MASTER ENB（修改方法 MENU SYSTEM F1 Variables）的值是否为 1，1 为显示，MASTERCALL 菜单在出现 038 报警的时候机器人不能动作首先要消除 038 报警进入 MASTER/CALL 菜单

按 F3 脉冲复位 然后在询问 RESET PULSE CODER 中选择 YES关机重启即可消除.038 报警。

有时候此时机器人还是不能移动，查看报警列表（MENU_ALARM_F3）查看历史报警信息 发现 075 报警(脉冲编码器无法计数)消除 065 报警时 机器人在 JOINT(关节坐标系)下，将报警轴 运动（shift+报警轴）20 度左右 ，然后按复位消除报警。

第一种零点归附的方式。

零点核对方式（ZERO POSITION MASTER）

1：进入 MASTER/CALL 界面

2：示教各个轴到 0 度位置（每一个运动轴的连接处有两个标签，只要刻线重合 就是此轴的0 度）

3：选择 2: ZERO POSITION MASTER 然后 ENTER 然后右小角 YES 即可

4：然后务必选择 6 CALIBRATE(校准)YES

第二种方法：单轴核对方式

1：进入 MASTER/CALL 界面

2：选择 4 单轴校队方式。

3：将报警轴 SEL 改为 1然后示教报警轴至 0 点 （标记位置）

4：将报警轴 MSTR POS 输入零

5：然后点击 F5 执行SET 状态 由 1 自动变为 0ST 状态由 0 变为 2

6：回到 MASERCALL 界面 选择 6 CALIBRATE (校准)回车然后 YES

第三种方法快速核对方式

此方法只适用于意外由于电气或者软件故障丢失零点。机械拆卸不适于此方法，首先要设置快速核对方式参考点。

1：进入 MASTER/cal 界面将机器人移动到 MASTER REF（核对参考点）位置

2：选择 5QUICK MATER REF按 ENTERYES 确认此时机器人已经记住了一个快速核对的相对点。

还原的方法，前提是已经做过了 SETTING MASTERING DATA 快速核对方式设定参考点。

进入 MATER/CALL 界面选择 3 QUICK MASTER然后 ENTERYES 即可。

然后务必勿忘记选择 6CALIBRTE校准坐标。

每一种零点校对的方式，最后校准（选择 6）不要忘记，否则所做的修改无效。建议零点校准使用第一种或者第二种。

审核编辑：汤梓红