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导读：这里以第8套取/放芯及清洗程序为例，下面作了中文意译注释，只是个抛砖引玉作用，要做到随便拿一个机型都可以调出来和解决各种问题，多想、多到现场，了解每个动作细节。
PROC rPickSand; (取芯程序开始)
ActUnit M7;(激活外轴)
AccSet 50, 50; （加速度减50%）
MoveJ pPrePickSand, v800, z50, tGripper;（机器人取芯第一步）
AccSet 100, 100;（全加速）
MoveL pInPickSand10, v1000, z50, tGripper; （机器人取芯第二步）
MoveL pPickSand, v100, fine, tGripper; （机器人夹头对准砂芯）
DeactUnit M7;（关闭外轴）
GripAction 1,1;（一级气缸夹紧砂芯）
!GripAction 2,1;
WaitTime 2; （等待2 Second）
CheckGripStatus 1,1,10;（砂芯夹紧检测）
GripLoad loadSand; （加载砂芯数据）
AccSet 10, 10; （加速度为10%）
MoveL Offs(pPickSand,4,0,32), v10, fine, tGripper; （机器人拿起砂芯第一步）
AccSet 100, 100; （全加速）
MoveL Offs(pPickSand,0,-300,500), v100, fine, tGripper; （机器人拿起砂芯第二步） ActUnit M7; (激活外轴)
MoveJ pOutPickSand10 , v200 , z10 ,tGripper; （机器人拿起砂芯第三步）
DeactUnit M7; （关闭外轴）
ENDPROC（程序结束）
PROCrPlaceSand; (放芯程序开始)
MoveJ pPrePlaceSand, v1500, z50, tGripper; （机器人放砂芯第一步）
DeactUnit M7; （关闭外轴）
AccSet 60, 60; （加速度为60%）
MoveJ Offs(pPlaceSand,0,0,20), v2000, z10, tGripper; （机器人放砂芯第二步）
AccSet 100, 100; （全加速）
MoveL pPlaceSand, v10, fine, tGripper; （机器人放砂芯第三步，即放在托盘上）
GripAction 1,0; （一级气缸打开，释放砂芯）
CheckGripStatus 1, 0, 10; （砂芯释放检测）
WaitTime 2; （等待2 Second）
GripLoad loadEmpty; （加载空载数据）
MoveL pOutPlaceSand10, v2000, z10, tGripper; （机器人空载反回第一步）
MoveL pOutPlaceSand20, v2000, z50, tGripper; （机器人空载反回第二步）
MoveJ pOutPlaceSand30, v2000, z50, tGripper; （机器人空载反回第三步）
AccSet 60, 60;
MoveJ pOutPlaceSand40, v2000, z50, tGripper; （机器人空载反回第四步，即安全回家）
AccSet 100, 100; （全加速）
ENDPROC （程序结束）
PROC rCleanOut() （机器人夹头清洗程序开始）
GripAction 2, 1;（二级气缸定位）
MoveJ pHome,v500,z50,tGripper;（机器人清洗第一步）
MoveL pPreCleaOut10,v500,z50,tGripper;（机器人清洗第二步）
MoveL pPreCleaOut20,v500,z50,tGripper;（机器人清洗第三步）
MoveL pPreCleaOut30,v500,z50,tGripper;（机器人清洗第四步）
MoveL pCleaOut,v500,fine,tGripper;（机器人清洗第五步）
ActUnit M7; (激活外轴)
MoveAbsJ jCleanOut10NoEOffs, v500, z50, tGripper;（机器人夹头转动第一步）
MoveAbsJ jCleanOut20NoEOffs, v500, z50, tGripper;（机器人夹头转动第二步）
MoveAbsJ jCleanOut30NoEOffs, v500, z50, tGripper;（机器人夹头转动第三步）
MoveAbsJ jCleanOut10NoEOffs, v500, z50, tGripper;（机器人夹头转动第四步）
DeactUnit M7;（关闭外轴）
MoveL pPreCleaOut30,v500,z50,tGripper;（机器人反回第一步）
MoveL pPreCleaOut20,v500,z50,tGripper;（机器人反回第二步）
MoveL pPreCleaOut10,v500,z50,tGripper;（机器人反回第三步）
MoveL pHome, v500, z10, tGripper;（机器人反回第四步）
GripAction 2, 0;（夹具完全打开）
bCleanOut := FALSE;（机器人夹头清洗完成工作）
ENDPROC （程序结束）
编辑：黄飞
工商网监
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