FANUC机器人安全操作及保养

　　发那科机器人具备可承担高温作业的考验，包括抗腐蚀及蒸汽清洗、抗压铸等，但是再强大的“躯体”也需要日常保养，更是离不开安全操作。

　　FANUC 机器人保养

　　（1）伺服电机驱动的机械机构构成了工业机器人，机器人可以运行预先编排的程序，同时可接受人类指挥，是自动执行工作的机器装置，该装置的行动是以人工智能技术为原则，机器人能够取代或者协助人类工作，以防止有害工种对人类的造成的伤害，降低危险性。例如：建筑业、生产业等等。

　　（2）在使用FANUC的过程中，应对每个换件的安全因素进行考虑，无论是从作业人员还是设备系统方面。机器人本身的执行机构一般采用空间开链连杆机构，其中的移动负责为关节，而机器人的自由度数通常是指关节个数。机器人执行机构一般分为关键坐标式、极坐标式、圆柱坐标式、直角坐标式等等，类型较为丰富。而且，为了使机器更具拟人化，我们将机器人的有关部位称之为行走部、手部、腕部、臀部、腰部、基座等等。

　　（3）人的控制系统为集中式控制，其实就是一台微型计算机。对机器人能力进行评价的标准有寿命、联用性、可靠性、速度、指力、物理能、空间占有性、通用性、指变通性、机能、逻辑推理、学习、决策、判断、鉴别、比较、运算、记忆等等。可以说机器人可以代替人类完成一些难以进行或者危险的任务、劳作等，它是具有着生物功能的实际空间运行工具。而机器人通常由复杂机械、控制系统、检测装置、驱动装置、执行机构等共同构成的。

　　FANUC 机器人安全操作

　　❶使用FANUC机器人进行作业之前，必须对相关工作人员进行培训，未经过培训的人员不得随意更改设置、不能随意进行操作。而在对设备进行操作的过程中，须注意作业中的机器人机械臂，注意安全，以免意外的发生。对设备系统进行操作、维护时，应注意确保如示教器、控制柜、机械手等各个部件的安全，在运行前，应设定调整注塑机、检查程序设置、检查电气路、点检机械机等。

　　❷ 操作流程如下：

　　步骤一：开机

　　①启动操作系统，将位于控制箱下侧的电源开关开启，这时，POWER电源指示灯点亮。

　　②开启机器人，将位于机器人控制箱下侧电源开关开启，示教器启动，当示教器钥匙位于“关”的位置时，警报可用RESET键进行清除。

　　步骤二：机器人的启动

　　①对注塑机开模位置进行调整，在生产烫印格栅及其格栅面框或者MODELLX皮纹时，应将开模的距离控制在695±3毫米的有效范围内，而其它步骤的生产需要根据具体程序进行设定。

　　②使用机器人，按F10与F2，使用机器人。

　　③切换到全自动后，将门关起，同时合模。

　　④登陆触摸屏控制界面，在登陆页面，将登陆密码输入，以手动的方式调节自动模式，之后可进入自动画面，在启动键被按下后，将门关闭、合模。步骤三：处理异常问题，机器人若发生异常情况，触摸屏会随将错误类型显示为红色，并进入错误警报画面。

　　❸ 对此，可按照如下方法进行处理

　　①按下急停按钮，对急停按钮检查、并进行复位。

　　②机器人出现异常时，可对示教器报警查看，并进行复位。

　　③机器人未能正常抓取工件，可对光电和夹具查看，并进行复位。当排除异常后，机器人可返回原位，并对机箱FAULT灯状况进行检查，灯若正常，科将机器人重新开启。

　　步骤四：复位

　　①ON位置可指示为示教器钥匙，而T1位置可指示为系统控制箱钥匙。

　　②示教器的操作，将FWD键与SHIFT键同时按下，控制程序的最后一道运动指令即可运行，机器人复原。再一次对各个钥匙、按钮进行调节，注塑机进行全自动运行。

　　FANUC 机器人日常保养

　　FANUC机器人的日常维护可分为周保养和日保养

　　❶周保养：

　　（1）听声音，对各个气压管路泄露有无泄露进行确认

　　（2）看外观，观察各线缆有无损坏现象，并对其进行确认

　　（3）用手触摸、用眼观察，对外部螺栓有无松动现象进行观察、确认

　　（4）操作，对真空建立信号有无异常状态进行确认

　　（5）对防护栏开关急停信号功能有无异常状态进行检查、确认

　　（6）全面清洁机器人

　　（7）对电控柜内进行整体除尘

　　❷ 日保养：

　　（1）机台整体外观应干净，清洁外观设备

　　（2）保持控制箱以及控制面板干净，并对其进行清洁

　　（3）对电控柜过滤网进行清洁

　　（4）用眼观察，并进行操作，调整压力在0.5Mpa左右，空气源压力则应超过0.6Mpa

　　（5）用眼观察、同时用耳听声音，对机器人运转时是否存在振动或异响等状况进行确认

　　（6）用眼观察，对控制面板信号等或者各电气柜、机器部件等是否存在异常情况进行确认。

　　润滑油的添加与电池的更换

　　●机器人工作一万小时，或者工作三年时，应及时更换J4轴齿轮盒润滑油，以及J1、J2、J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油。更滑润滑油的详细工序：①以加油时的姿态为准，调整机器人手动示教。②关掉机器人电源。③将出油口塞子拔出。④润滑油从加油嘴位置加入，当出油口有油渗出时视为加满。⑤反复转动机器人被加油的轴。⑥重新装好出油口的塞子。

　　●示教器屏幕中出现警报时，主板电池的电量即将耗尽，此时，若不及时进行电池的更换，则会丢失记录数据。因此，应及时对主板电池进行更换。新电池的使用正常寿命在2年，在此推荐使用FANUC厂家原装的3V电池。该电池为主板锂电池。

　　机器人通常由复杂机械、控制系统、检测装置、驱动装置、执行机构等共同构成的，可以运行预先编排的程序，同时可接受人类指挥，是自动执行工作的机器装置，该装置的行动是以人工智能技术为原则，机器人能够取代或者协助人类工作，以防止有害工种对人类的造成的伤害，降低危险性。

　　文章介绍了FANUC机器人安全操作以及日常保养与维护，望为使用FANUC机器人的生产者提供一点帮助。

　　审核编辑：黄飞