John P. Whitney教授解读迪士尼机器人特点 - 迪士尼推出了互动机器人 你知道他的特点吗？

　　为了更好地了解Jimmy，我们采访了迪士尼研究团队的领军人物，目前在美国波士顿的东北大学任教机械与工业工程的John P. Whitney教授。以下是John P. Whitney教授接受IEEE Spectrum（注：美国电气电子工程师学会所办刊物）采访实录：

　　IEEE Spectrum： Jimmy的动力系统与其他的发动机和齿轮系统大相径庭。你们的灵感来源是？

　　John P. Whitney： 我们最初的想法和MIT研发的WAM臂以及其他基于全电阻的人为互动一样：用一个轻量级高性能的传动装置，安置机器人体内的发动机，而不是当它们被安置到咬合点时，受到来自级联惯性的阻碍。轻量级机械臂可以移动得十分迅速，所以我们可以使用一个更大的低齿轮齿数比发动机，它可以减少即增的摩擦力，并保持一定的反向制动性能。不像固定的电缆传动装置，我们可以通过增加水压线，为系统轻易地增加自由度。大家都想打造出更简单、更便宜的系统，因为轻量级、高齿轮齿数比、低摩擦的变速箱是非常昂贵的。

　　IEEE Spectrum： 其他系统中用过这种装置吗？

　　John P. Whitney： 有呀。滚动隔膜在很多没有使用润滑剂的工业制造业、光学台悬挂、机车制动机都使用了大概一个世纪。但是，除了液压调节器中的使用外，几乎所有的使用方法都是气动的。比起水压系统，这些滚动隔膜非常适合在低压环境中使用；而造价更为低廉的制造方法限制了促动器的转动，所以它们不适合在绝大多数工业应用中使用。

　　我们的贡献是在静水装置中使用这些滚动隔膜（人工或用电动机），而不是用泵和阀。在我们发表于ICRA的最新一篇论文中，我们发现混合空气-水的静水装置会让系统简化更多。

　　IEEE Spectrum： 你第一次将原型放在一起并顺利运作时，你的感受如何？

　　John P. Whitney： 当我第一次测试这个系统时，输入和输出的数据完美对应，它快速移动的速度让人瞠目结舌——简直就像在看一面3D的镜子！尽管最初的传动装置非常重，而且在演示中，它只有一个咬合点，但这并不影响性能。

　　IEEE Spectrum： 从视频中我们看到这个系统非常快。那么，它有什么缺点吗？比如，需要维护？

　　John P. Whitney： 已经证实的是，这个隔膜非常耐用。尽管理论上经过长时间后，它们会磨损，但是在缺少摩擦的情况下，这强化纤维的疲惫感会被降到最低，这会延长它们的寿命。因为隔膜非常柔软，强化纤维也被固化了，也就是说，它们会“优雅地变老”。

　　时间久了之后，隔膜内的水会发生少量的蒸腾作用，所以大概一个月内，我们会对传动装置内的水量进行校准。一开始，在系统内装水，并让空气飘散而出是非常困难的，但是在接下来研发的新一代设计的循环装置中，这个问题会得到完美的解决。

　　IEEE Spectrum： 您还会继续在东北大学进行这个项目的研发吗？

　　John P. Whitney： 这个项目的研发过程非常激动人心，而且它很有潜力，将会对除了娱乐功能之外的社交机器人研究带来极大的影响。我感兴趣的一个领域是兼容MRI的远程针芯活检，以及其他MR主导的程序（也就是不需要铁和其他金属物质的促动器）。这些应用都非常有趣，尤其是因为他们能够在医师使用3D MR视频的时候，出具实时的反馈。

　　IEEE Spectrum： 这个系统对遥控而言堪称完美，但是你们有想过用操作器上的发动机使它实现编程全自动吗？

　　John P. Whitney： 最初的人工设置让我们能够分辨硬件和机械领域的难题以及人工智能方面的挑战中。在人工操作员的指导下，它具备了模仿的功能。由此可见，在未来，高科技AI的性能将会非常强大。