三菱定位模块QD75定位控制操作步骤

以下内容来源于网络

1查找手册，定位模块与PLC CPU 输入/输出信号的列表

QD75 使用32 个输入点和32 个输出点来与PLC CPU 交换数据。以下所示的是QD75 安装在主基板的插槽0 中时的输入/输出信号。软元件X 指的是从QD75 输入到PLC CPU 的信号，软元件Y 指的是从PLC CPU 输出到QD75的信号。

输入输出信号表

输入信号简介

输入信号

输出信号简介

输出信号

根据图标可知道，控制定位时要使用系统ready信号，JOG启动，定位启动，定位禁止，轴BUSY，启动完成，定位完成信号。

2.QD75系统参数设置

参数设置1

基本参数1，单位设置，定位的单位按照公制，英制，角度，脉冲，选择脉冲

设置每转脉冲数，电机转一圈需要多少个脉冲，设置1000

脉冲输出方式，脉冲加方向，双脉冲，A/B相，选择脉冲加方向

旋转方向，选择反转脉冲为增量

以上参数根据实际情况设置

详细参数1，根据实际情况，设置极限信号，零点信号的有效线号

根据实际情况设置是正逻辑还是负逻辑

参数2

设置JOG的上限速度

原点回归参数设置，设置回归方式，选择近点DOG型

回归方向，负方向。

原点回归速度设置为2000.爬行速度设置为500

根据根据实际情况设置以上参数

根据QD75模块在主基板的位置，设置-IO地址X起始地址X40.Y起始地址Y40

3编写程序

3.1轴报警错误解除

报警

3.2轴当前位置

当前位置

3.3轴自动定位时目标位置与运动速度

定位位置与速度

3.4手动定位速度

JOG速度

3.5轴报警错误代号

3.6轴手动JOG程序，直接输出IO信号即可

JOG程序

3.7定位程序和回原点程序

轴定位

回原点

不管是定位还是回原点，向定位模块缓存区写入数据后，需要启动外部IO信号才可以启动定位，根据定位模块与PLC CPU 输入/输出信号的列表

启动轴定位

3.8轴停止

当让设备暂停时，需要使轴启动信号OFF,轴停止信号ON

轴停止

4定位注意事项

起动时的运行

（1）当定位起动信号变成ON 时，起动完成信号和BUSY 信号变成ON，并且定位运行起动。可以看到在BUSY 为ON 时轴运行着。

（2）当定位起动信号变成OFF 时，起动完成信号也变成OFF。

如果定位起动信号甚至在定位完成后也为ON，则起动完成信号会保持ON。

（3）如果BUSY 信号为ON 时定位起动信号再次变成ON，则会发生警告“运行起动（警告代码：100）”。

（4）定位完成时进行的处理会根据下列情况（a）和（b）而有所不同。

（a）当不执行下一个定位时

如果设置停顿时间，则系统会等待经过设置的时间，然后完成定位。

当完成定位时，BUSY 信号会变成OFF 并且定位完成信号会变成ON。然而，当使用速度控制或当定位完成信号ON 时间是“0”时，信号不会变成ON。

当通过定位完成信号ON 时间时，定位完成信号会变成OFF。

（b）当要执行下一个定位时

如果设置停顿时间，则系统会等待通过设置的时间。

当经过设置的停顿时间时，会起动下一个定位。

 

编辑：黄飞