浅谈伺服电机原点复归方法

在进行伺服定位操作之前一般都需要先进行原点回归，否则伺服电机可能会罢工，说是在「原点回归未完成时启动」。那么，为什么要进行原点回归？

1、原点回归的必要性

所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。这个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。打个比方，我们现在在路上，我们要往前走 10 米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。

而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为 0 米（基准位置）。

这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街 100 米的位置，那么这个 100 米就是一个绝对位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街 100 米的位置找到这家咖啡店。

在定位指令里，就分为增量式的 INC 指令和绝对式的 ABS 指令。

2、增量（INC）方式

以当前停止的位置为起点，指定移动方向和移动量后进行定位。

3、绝对值（ABS）方式

定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。所以，当我们需要进行绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置，在伺服定位系统里称为原点。

伺服电机原点复归方法

原点复归的目的：是把电机编码器的 Z 脉冲位置链接到驱动器内部的坐标上，Z 脉冲对应的坐标值可以指定。

原点复归完成后，停止的位置并不会在 Z 脉冲的位置上，因为找到 Z 脉冲后必须减速停止，因此会依据减速曲线超出一小段距离，但 Z 的坐标已经正确设定，不影响后续定位准确度。

伺服回原点的几种方法：

1.伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。 这种回原点方法无论是选择机械式的接近开关。此种方法精度不高。

2.回原点时直接寻找编码器的 Z 相信号，当有 Z 相信号时，马上减速停止。这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。

3.电机先以第一段高速去找原点开关， 有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的 Z 相信号，第一个 Z 相信 号一定是在原点挡块上。找到第一个 Z 相信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，以档块后回原为例，找到档块上第一个 Z 相信号后，电机 会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个 Z 相信号。一般这就算真正原 点， 但因为有时会出现此点正好在原点档块动作的中间状态， 易发生误动作， 且 再加上其它工艺需求， 可再设定一偏移量；这点就算真正的机械原点。

注释：①原点挡块：挡块长度一定大于电机所转一圈转化为的直线距离。

②Z相：电机轴旋转一周时,Z相输出一个脉冲。可视为原点脉冲信号。

编辑：黄飞