关于电伺服焊钳的通讯号设置步骤

• 博士控制器添加91号程序（截图为97号，现场使用是91号），主要设置内容是压力和电流。

• 电极（无要求）

• 压力为0.4bar（400N）

• 电流设为1KA（也可不设，焊枪调用91号程序只是为了检测通讯）

DEF VwTimerHandshakeSteps(CommStep:OUT, Point_DATA:IN,  TimeOutExtension:IN)  与焊接控制器通讯的程序号99

DECL SGg_POINT_T Point_DATA

DECL INT CommStep

DECL REAL TimeOutExtension

SWITCH CommStep

CASE ResetWeldStart 重置焊接启动

SGL_SetOut(SG_StartWelding_WT[SG_ActiveWeldTimer],FALSE) A785 开始焊接关闭

SGL_SetOut(SG_WithCurrent_WT[SG_ActiveWeldTimer],FALSE) 带电流焊接

CommStep = UserPreSetCheckNumb

SG_SetNumberToOutput(SG_ProgramNumber_WT_S[SG_ActiveWeldTimer]+PointToTypeOffset,SG_ProgramNumber_WT_S[SG_ActiveWeldTimer] + PointToTypeOffset+FzgTypWidth - 1,0)

SG_SetNumberToOutput(SG_ProgramNumber_WT_S[SG_ActiveWeldTimer],SG_ProgramNumber_WT_E[SG_ActiveWeldTimer],SG_CheckProgNum_WT[SG_ActiveWeldTimer]) A801-A816检查程序号发出 SG_CheckProgNum_WT[1]=99

CommStep = GetCheckValues  获取检查值

SGL_TimerControl(SG_TimerWTComm,#TRestart)  时间监控

CASE GetCheckValues  获取检查值

checkForceValue =SG_GetNumberFromInputs(SG_Force_WT_S[SG_ActiveWeldTimer], SG_Force_WT_E[SG_ActiveWeldTimer]) 获得力值

checkForceValue = (checkForceValue *SG_checkfactor_WT[SG_ActiveWeldTimer]) +

SG_checkoffset_WT[SG_ActiveWeldTimer]

IF ( (checkForceValue<=(SG_CheckValue_WT[SG_ActiveWeldTimer] * 1.05)) AND (checkForceValue >= (SG_CheckValue_WT[SG_ActiveWeldTimer]* 0.95)) ) THEN  检查力反馈值为400上下5%

CommStep = CheckProgNumberRange 检查程序编号范围

ELSE

CONTINUE

IF (($TIMER[SG_TimerWTComm] >= SG_TimeoutTimeWTCom + TimeOutExtension)) THEN

SG_CheckProgWrong_WTER = TRUE

CommStep = ErrorStep

SGL_TimerControl(SG_TimerWTComm,#TSTOP)

ELSE

CommStep = GetCheckValues

ENDIF

ENDIF

CASE CheckProgNumberRange 检查程序编号范围

IF ((SGW_ChckProgNumbRange(Point_DATA)) == 1) THEN 焊点号范围正常

CommStep = SetNewProgramNumb

ELSE

SG_ProgNumbBigerIO_WTER = TRUE

CommStep = ErrorStep

ENDIF

CASE SetNewProgramNumb 设置新程序编号

IF (DevProcOn) THEN

SG_DevPreProgNum()

ENDIF

IF (VwTimerCommand == 1) THEN  控制器号1

SG_SetNumberToOutput(SG_ProgramNumber_WT_S[SG_ActiveWeldTimer]+PointToTypeOffset,SG_ProgramNumber_WT_S[SG_ActiveWeldTimer] + PointToTypeOffset+FzgTypWidth - 1,VwTimerFzgTyp) 发出类型号

ELSE

SG_SetNumberToOutput(SG_ProgramNumber_WT_S[SG_ActiveWeldTimer]+PointToTypeOffset,SG_ProgramNumber_WT_S[SG_ActiveWeldTimer] + PointToTypeOffset+FzgTypWidth - 1,0)

ENDIF

SG_SetNumberToOutput(SG_ProgramNumber_WT_S[SG_ActiveWeldTimer],SG_ProgramNumber_WT_E[SG_ActiveWeldTimer],SG_ProgramNumber) 发出程序号

IF (DevProcOn) THEN

SG_DevPostProgNum()

ENDIF

SG_UserPostProgNum()

CommStep = GetPointValue  获取点值

SGL_TimerControl(SG_TimerWTComm,#TStop)  关闭接口程序

DEFAULT

ENDSWITCH

END

索引表添加91号索引号（截图是97号）

91号程序名称按同服务程序相同（如31、41、51）

• Workvisual中焊机已经正确设置了握手程序为91号程序

•手动调用91号程序（截图是97号），查看压力反馈是否为400N

• 91号程序会在每次执行焊接类的指令时先进行调用，检测接收到的压力是否为400，目的是确认同焊机的信号交互是否正常

编辑：黄飞