昊翔 & RealSense 技术 - 天黑就“瞎”？我们来谈谈无人机夜间避障

　　昊翔 & RealSense 技术？

　　说到红外夜间避障，很容易让我联想到的就是昊翔所采用的这个 Intel 的 RealSense 技术，这项技术应用在他们的 Typhoon H 上用来实现避障。

　　为什么想到它？因为 RealSense 的硬件搭载了：两个红外镜头 + RGB 镜头 + 红外结构光（就是红外激光发射器），同时用超声波传感器来辅助。

　　

　　简单来说，它避障的一部分是和极飞用了同样的方式，只是这双「眼睛」是只能看到红外，同样是发射红外结构光，用这双「红外眼睛」来接收，进行环境感知。但不同的是，这双「红外眼睛」接收到的信息会给 RealSense 的「大脑」做思考，用来和其他传感器信息配合，进行 3D 建模，然后「思考」出绕过障碍物的方式，也就是常说的路径规划。

　　这也是为什么坊间传闻它是「见光死」了，因为红外受可见光的影响也比较大，白天强光环境下的效果并不一定理想，所以会有辅助超声波传感器，当然是没有「见光死」这么夸张了。

　　说回到「夜间避障」，所以它在夜间同样能够实现夜间避障，而且表现也许会比白天更好，因为 RGB 镜头晚上看不见，在 3D 建模的时候就少了一个传感器信息，所以运算速度会更快，但精度可能就会降低一些。

　　我们好像一不小心发现了一个昊翔的优点？当然，我需要有空找个夜晚来实际试试效果。

　　大疆 & Inspire 2 、Phantom 4 Pro？

　　什么？Inspire 2 和 Phantom 4 Pro 还有这个隐藏技能？

　　不不不，其实还是「夜盲症」患者，即使是 Inspire 2 上新搭载的双目避障在晚上依旧看不见，我在这里想说的是 Phantom 4 Pro 两侧、Inspire 2 向上的避障感知系统，他们的原理都是红外感知。

　　

　　一发一收，长条发射。「有效探测距离达 7 米，感知范围为水平方向 70°、垂直方向 20°的锥体形状。」

　　

　　「Inspire 2 顶部红外感知系统，能有效感知上方 5 米范围内的物体，可以在上升过程中，大概率避免飞行器撞击顶部障碍物的情况发生。（FOV ±5°）」

　　因为传统的超声波避障，检测精度低，且由于其结构特性容易受飞机桨频振动的影响而产生不稳定性。相比之下，红外感知系统不仅探测面积更大，而且能够准确识别距离飞行器最近的物体距离，有更强的抗干扰能力，所以大疆用它来做辅助，当然也只是辅助，强光直射情况下还是会失效的。

　　所以说了这么多其实要义只有一个就是「红外在夜间好使！」，其它方案呢？还有激光雷达。

　　零度 & TOF 避障系统 ？

　　在去年极客公园的奇点大会上，零度的杨建军展示了名为 TOF 避障系统（激光雷达测距的一种）。是 time of flight 的简写，也就是飞行时间法 3D 成像，是通过给目标连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行时间来得到目标物距离。

　　

　　但使用这种方式夸张的说也算是「见光死」的一种吧，光波容易受到干扰，系统发出的光，必须避开太阳光的主要能量波段。「目前，TOF 在室内测量距离最大可以到 10 米，室外强光干扰的话，5 米左右吧。」

　　

　　就是头顶上的这个装置

　　所以同样在夜间用来「避障」也是极好的。但苦于该原理需要非常精准的时间测量，需要专用处理芯片，而芯片价格则较为高昂，零度也并没有量产它。

　　最后

　　其实说到最后，发现「夜间避障」并不是一个解决不了的难题，现成的就有很多解决方案，所以而它更像是一个产品经理的抉择。

　　极飞有真实的需求，测绘避障能提前预估农田里的电线杆，但是却往往忽略了田地里一个长的很高的高粱。..。.. 所以什么时候推出这样的功能，大家的需求真的达到这样的标准了吗？所以目前需求才是唯一的变量。

　　但就像手机上刚出现摄像头的时候，谁会想到未来居然会有人把「夜间成像素质」列为它很重要的一个考量因素一样，我能想到 Phantom 5 也许是全向避障，让它成为不会撞的无人机，但也许想不到的是未来谁会推出一个「夜用无人机」也说不定呢。