算法与实例 - 便携式移动机器人手持监控系统设计

　　Dijkstra 算法步骤：

　　Step1：设集合S存放已求出最短路径的终节点，初始状态时，S集合只有源节点v0，即S＝｛v0｝。

　　Step2：令k＝1，对于节点vk，计算v0到vk的间隔

　　代价函数：

　　

　　Length（k）是v0和vk之间可达连接权值之和，假如v0和vk之间不可达，则间隔代价函数值无穷大。

　　Step3：取dist［k］值最小的节点序列保存在path［k］中，并添加vk到集合S中，即S＝｛v0，vk｝。且令k＝k+1。

　　Step4：若vk即为目标节点，则算法结束；否则，跳转至Step2。

　　则path［k］中即为源节点与目标节之间的最短路径序列，最小dist［k］值即为源节点与目标节点之间的最短路径间隔。

　　设计实例

　　该手持监控系统已应用到履带结构便携式移动机器人实验平台。在室外实验场地测试取得较好的效果，测试过程中软件系统用户界面如图5。用户界面分为三部分：机器人自身状态信息显示、视频图像数据显示、数字舆图显示。

　　结论

　　便携式移动机器人手持监控系统在履带结构便携式移动机器人实验平台上通过测试。嵌进式硬件结构和嵌进式操纵系统的引进符合移动智能终端设备体积小、重量轻、实时性强、可靠性高的设计要求。

　　随着高技术武器装备研究的发展，便携式移动机器人将越来越多地应用在军事领域。手持监控系统作为便携式移动机器人的子系统，逐步成为军用机器人研究领域的重要课题之一。