远程控制及监控界面的实现 - 基于3G通信网的移动机器人远程监控的设计与实现

　　2.2 远程控制的实现

　　为了监控界面能被通用浏览器打开，需要移植Web服务器Boa。Boa服务器是一款小型开源的嵌入式Web服务器，交叉编译后的可执行代码大小约为60 KB，在Linux3．0．1内核下运行时占用的内存大小约为1．7 MB。其功能较为强大，支持身份认证、CGI动态Web技术等。它不像传统的Web服务器那样为每个访问连接开启一个进程，只能依次完成用户的请求，即单进程响应多路请求，因此，Boa在同等硬件条件下相对于其他Web服务器表现出更快的速度，节省更多的资源。

　　通用网关接口（CGI）是用于Web服务器与外部应用程序之间信息交互的标准接口。CGI可以使外部程序处理客户端传来的表单和数据，并对此作出某种反应。这种反应可以是HTML文件、图片等可以在浏览器窗体上出现的任何数据，也可以是对服务器端硬件资源的控制。

　　调用CGI程序的方法主要有两种：

　　①GET方法，CGI程序从环境变量QUERY_STRING中获得数据；

　　②POST方法，Web服务器通过STDIN向CGI程序传输数据，数据量超过1024字节时采用此方法。

　　本系统采用GET方法。

　　在串口应用程序中，数据的获取通过以下代码实现：

　　……

　　char*data；

　　data=getenv（“QUERY STRING”）；

　　……

　　3 监控界面的实现

　　监控界面用网贞实现，如图3所示。

　
图3 监控界面用网贞实现

　　为了使页面呈现出动态效果，如显示当前时间、视频数据传输速率等，页面将嵌入Javascript代码。整个界面分为两个区：视频显示区和控制面板区。视频显示区显示视频流服务器传输上来的视频数据，控制面板区通过按钮与CGI串口应用程序交互控制电机驱动板。

　　Javascript是一种流行的通用脚本语言，基于Javascript可以实现用户与页面的交互，并响应页面上发生的事件。

　　HTML表单是Web文档的一部分，用来将信息从浏览器传递到服务器，它提供多种接收输入的方法，包括单选按钮、多选框、文本框等，表单以《form》标签开始，以《／form》标签结束。本系统控制面板的按钮采用“button”输入类型。传统的HTML表单需要通过提交按钮（“subm it”）来发送表单数据，数据以名／值对的形式发送至服务器端的CGI程序。本系统的每个按钮都需要实时提交，如果通过传统方法来实现，则需要对每个按钮配对一个不同名的提交按钮，这样会使页面代码变得更复杂，因此本系统使用Ajax方法。使用Ajax创建HTML表单时，不再需要提交按钮来发送表单数据，对于每个按钮，只要在属性中添加事件处理函数onClick（），就能在点击按钮时触发Ajax建立浏览器和服务器CGI应用程序间的通信，实现代码如下：

　　

　　结语

　　本文所介绍的系统在实验中获得了较好的结果，视频图像的传输具有较好的稳定性，为了提高图像的连续性，可以通过修改代码提高摄像头的采集频率。该移动机器人平台可以根据实际需要进行功能扩充，并可以通过本文所阐述的方法，对控制面板的功能进行相应的扩展，比如摄像头的调焦、温湿度显示、机械手臂运动控制等。