程序调试的过程 - 基于MSP430的控制电机并测速度系统设计与调试

　　调试的时候发现了一个非常纠结的问题。数据总是莫名其妙地显示200转/s甚至是1000转每秒，实际上，我这个电机的转动速度最大也就110转每秒，这些个数据显然都是错误的。反复检查定时器的捕获程序，检查了好几遍，加上有写了一年的430单片机程序的经验，对这个G2553的内部寄存器相当熟悉，反复分析，100%确定程序没有任何问题。那么问题在哪里呢？后来分析了一段代码。

　　这个函数是将捕获到的定时器的脉冲计数值送到12864的一个中间转换函数，temp显示的转速，由于CPU 时钟用的1MHz，电机那里有四个黑带，所以实际的转速应该是250000/tempData，得到这个数据后转换成ASCII码，再送到12864显示。问题出现在这里，12864显示数据1000+，说明temp = 1000+，比实际的数据100+大了10倍。那么也就意味着tempData的数据比实际的真实数据小了10倍，也就是说定时器两次捕获时间的间隔比常规的要小很多，为什么会小了那么多倍呢。

　　思来想去，灵光一闪，哎呀，对了！由于电机的胶布粘贴得不均匀，产生了大量的不均衡噪声，使得比较器的输出含有大量的高频分量，由于噪声的存在，使得定时器的捕获时间间隔变小！从而出现了显示数据偏大的结果。想到问题所在，那么怎么解决掉呢。查看原理图，发现运算放大器的输出端接有一个1K的电阻，哎呀玛雅，灵感方案突然就来了，做个简单的RC低通滤波器不久完了？想到方案以后那么电容的值又该怎么选了？在草稿纸上做个简单的分析，现将草稿纸上的内容mathtype搬到Word上来。

　　电容的阻抗表达式：

　　把运放的输出结果看成一个电压源，其输出电压等于RC滤波网络的输入电压假设其值为：

　　那么上图所示的Vout的输出表达式为

　　为了方便分析，我们假设Vi为1V，并且不考虑相位问题，取Vout的模可得

　　输出表达式与输入频率的关系找到了，那么我们的电容值又该怎么设计呢？考虑到我们的光电管经过比较器输出以后的频率最大为500Hz，那么我们设计一个‐3dB在500Hz左右的滤波器即可。用MATLAB写个小程序。

　　R = 1000;

　　f = 0:0.01:1000;

　　w = 2*pi*f;

　　C1 = 0.001 * 10^-6;%%uF

　　C2 = 0.01 * 10^-6;%% uF

　　C3 = 0.1 * 10^-6;%% uF

　　C4 = 1 * 10^-6;%% uF

　　C5 = 0.3 * 10^-6;%% uF

　　y1 = sqrt（（1./（1+w.*w*R^2*C1^2））.^2 +

　　（（w*R*C1）/（1+w.*w*R^2*C1^2））.^2）;

　　y2 = sqrt（（1./（1+w.*w*R^2*C2^2））.^2 +

　　（（w*R*C2）/（1+w.*w*R^2*C2^2））.^2）;

　　y3 = sqrt（（1./（1+w.*w*R^2*C3^2））.^2 +

　　（（w*R*C3）/（1+w.*w*R^2*C3^2））.^2）;

　　y4 = sqrt（（1./（1+w.*w*R^2*C4^2））.^2 +

　　（（w*R*C4）/（1+w.*w*R^2*C4^2））.^2）;

　　y5 = sqrt（（1./（1+w.*w*R^2*C5^2））.^2 +

　　（（w*R*C5）/（1+w.*w*R^2*C5^2））.^2）;

　　plot（f，y1，f，y2，f，y3，f，y4，f，y5）;

　　title（‘RC滤波器设计’）;

　　legend（‘0.001uF’，‘0.01uF’，‘0.1uF’，‘1uF’，‘0.3uF’）;

　　xlabel（‘频率/Hz’）;

　　ylabel（‘输出幅频/V’）;

　　在测试C的时候从1nF开始测试，得到下面的输出曲线，从图中我们可以看到，从0Hz到1000Hz，输出几乎都是1，不变，1nF的电容不符合我们的设计要求。再加大，测试104电容,104电容即0.1uF，得到的输出幅频特性曲线如下，显然不符合我们的设计要求，500Hz‐3dB处还差一点点，再加大10倍，测试1uF.

　　下面这张是1uF的测试图，显然‐3dB小于500Hz了。也不符合设计要求，经过反复测试并结合手头上有额电容容值，选定474电容，得到幅频特性曲线也较为理想。敲定电容值以后已经迫不及待把电容焊上去了。焊接完毕以后，长时间观察，12864没有再出现200转/秒或者1000转/秒的显示值，也就是说设计的滤波器已经起到效果了！做成以后兴奋了一小下。兴奋之余，想到既然是高频噪声的影响，那么何不看看它的频谱图呢，一想到，果断从科协搬来一台数字示波器，测试了安装RC滤波器前的FFT图形和安装RC滤波器后的FFT图形，现贴在这里。从两个图中，很明显地可以看到安装滤波器前裙子噪声非常明显，安装后，裙子噪声基本没有了！！！，看到这里，我又忍不住兴奋了一下。

　　解决所有问题以后大松一口气，终于想通了复位电路与简单的RC滤波电路。相比51单片机的高电平复位电路，其实原理也是一样的——高通滤波器。