卡尔曼滤波(Kalman Filter)是一种递归的、自适应的滤波算法,广泛应用于估计系统状态和观测过程中的噪声。它最初在1960年被提出,被认为是控制理论和信号处理领域中最重要的发展之一。卡尔曼滤波器在许多领域,包括导航、机器人、金融和通信系统中都有广泛的应用。
2023-12-07 18:26:15778 卡尔曼滤波的估计值能很好的逼近真实值,我的疑惑是,这和滤波有什么关系,请高手介绍下卡尔曼算法是如何滤波的?
2013-07-04 22:57:04
已知测量值和原始值,但测量噪声和观测噪声未知,如何进行卡尔曼滤波。之前看了好像可以用自适应卡尔曼,但不是很懂,求例子,最好有注释的
2017-03-23 19:12:17
卡尔曼滤波算法对比其他的滤波算法有什么优点
2023-10-11 06:42:24
卡尔曼滤波算法是怎么实现对数据的预测处理的
2023-10-10 08:28:02
将高斯过程回归融入平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)算法,本文提出了一种不确定系统模型协方差自适应调节滤波算法.该算法分为学习和估计两部分:学习阶段用高斯过程对训练数据进行学习,得到系统回归模型
2011-10-24 09:59:04
[开发工具] STM32算法的翅膀之MATLAB基于加速度计与气压计的三阶卡尔曼滤波计算加速度、速度及高度主要介绍了卡尔曼滤波器的使用原理,给出了matlab代码,并在STM32F407平台对卡尔曼滤波器进行了验证,传感器为MPU6050与DPS310,测试结果令人满意,速度与高度无累积...
2021-08-17 07:02:07
本帖最后由 huangdewen 于 2015-4-8 23:19 编辑
收藏的一些关于卡尔曼滤波算法的教程,简单易懂自己写的代码#define dt 0.001//微分时间#define
2013-09-13 17:52:42
卡尔曼滤波风力发电机中的风速估计,转速估计甚至扭矩估计都设计到卡尔曼滤波,如果只是单一传感变量的平滑处理也能用到卡尔曼滤波。振动信号中的滤波大多采用低通去除高频噪音,而卡尔曼滤波则是通过不确定度把
2021-07-12 06:00:47
在陀螺仪和加速度计中使用卡尔曼滤波static float P[2][2] = {{ 1, 0 }, { 0, 1 }};//协方差矩阵P的两列代表陀螺仪、加速度计两维,那两行代表什么呢?为什么P的数组元素是{{ 1, 0 }, { 0, 1 }}而不是其他值?
2013-11-04 21:06:10
的Kg,就是卡尔曼增益(Kalman Gain)。他可以随不同的时刻而改变他自己的值,是不是很神奇!下面就要言归正传,讨论真正工程系统上的卡尔曼。3. 卡尔曼滤波器算法(The Kalman
2016-09-21 11:41:07
希望这篇笔记可以帮助到你。卡尔曼滤波(Kalman filtering)是一种利用线性系统状态方程,通过系统输入输出观测数据,对系统状态进行最优估计的算法。卡尔曼滤波简介:你可能经常听学长学姐提起这个...
2022-02-28 14:24:57
用于实时处理。为了克服这一缺点,60年代Kalman把状态空间模型引入滤波理论,并导出了一套递推估计算法,后人称之为卡尔曼滤波理论。卡尔曼滤波是以最小均方误差为估计的最佳准则,来寻求一套递推估计的算法,其
2016-09-21 12:10:54
最近正在学习卡尔曼滤波算法,用LabVIEW仿照C语言写了个一维的卡尔曼滤波程序,不知写的对不对,发上来希望大家指正。
2017-10-21 21:15:50
[共享] 卡尔曼滤波算法在TI TMS320C6713 DSP上的实现
2011-08-20 23:23:18
最近想做四轴飞行器,在论坛看到这个帖子MikroKopter:来自德国的开源四轴飞行器项目bbs.elecfans.com/jishu_475743_1_1.html小弟看过之后对其中有些内容不太了解,四轴飞行器不是卡尔曼滤波最好吗?这个mikrokopter的代码是不是用的卡尔曼滤波器?
2015-06-11 17:27:38
,传感器返回值都是不够准确的。需要用DSP芯片对飞行器各飞行模态的传感器返回信息进行处理,处理的算法是根据卡尔曼滤波理论开发的。这个项目的核心就是用DSP芯片对卡尔曼滤波算法进行实现,难点是研究出一种效果好的卡尔曼滤波算法。
2015-10-09 15:12:30
` 本帖最后由 liqijian101 于 2017-7-14 11:22 编辑
-->相比中值滤波、平均值滤波,卡尔曼滤波具有更好的滤波效果。 但初学者一般难以编写卡尔曼滤波算法
2017-07-14 10:58:02
`做四轴飞行器有一段时间了,现在分享一些我对于卡尔曼滤波算法用于两个传感器融合的一些心得:卡尔曼滤波 实现性最优解的一种求解算法,但是他必须根据建模的预测值和传感器数据采集的测量值 才能够进行
2015-06-12 15:11:05
国外捞回来的一个卡尔曼滤波的栗子,学习了一下程序解释:程序中的Q是系统噪声,R是测量噪声,大概意思就是说该信谁多一点,如果Q=0就最后完全信预测结果,R=0则完全信测量结果[code]/** A
2015-06-12 15:21:49
单片机ADC采样算法 之 卡尔曼滤波算法的核心思想是,根据当前的仪器"测量值" 和上一刻的 “预测量” 和 “误差”,计算得到当前的最优量.再预测下一刻的量, 里面比较突出
2022-01-11 07:02:38
时间差距较大,卡尔曼滤波的优势就不是很明显,而互补滤波算法的处理时间则短得多,处理后的数据精度与卡尔曼滤波算法的精度相差无几,采用胡波滤波的方法。对于水平位置测量,则用电子罗盘对GPS的信息进行校正
2016-12-30 18:03:48
模块在隧道、地下停车场等弱信号环境下均表现出了高水平的导航定位性能。SKM-4DU实跑路测的行车轨迹证明SKM-4DU能充分利用惯性导航系统和卫星导航系统优点,基于最优估计算法—卡尔曼滤波算法融合两种
2017-10-12 18:13:02
网上搜到一篇关于卡尔曼滤波算法的论文,对低维卡尔曼滤波算法作了几何解释,这种解释对卡尔曼滤波有一种直观的理解,使人们对卡尔曼滤波有更本质的认识。有需要的童鞋带走吧
2015-06-11 15:28:33
以ADSP为系统核心实现的两轮自平衡动作模仿小车,主要由自平衡模块与控制模块构成。自平衡模块采用卡尔曼滤波算法对传感器测得的角度值和角速度值进行数据融合后求出精确的角度值,再利用PID控制实现倒立
2014-11-03 17:12:35
这是学校的一个课题,概念理解了,但是自己C水平有限,编写不规范,实验数据有问题,因为网上例子接近无
2017-08-02 19:49:27
的影响,决定用卡尔曼滤波的算法,2、如果 位移通过加速度二次积分得到,那样误差是逐渐累积增大的,如何解决?对于速度变化小的情况如何解决,比如某个路段接近匀速,那么这一段又要做如何的处理目前只想到这么多的问题,不知道大家有没有好的建议
2013-08-11 22:00:01
。2.数字滤波算法的选择根据运动传感器噪声模型,一般以下滤波算法可供融合算法选择: a)互补滤波算法 b)扩展卡尔曼滤波算法 c)无迹卡尔曼滤波算法 d)粒子滤波算法 e)Mahony互补滤波算法
2019-07-19 06:47:49
怎么减少滤波的计算量
2023-10-12 07:14:28
本项目主要以自平衡小车为原型,通过PDF控制策略来实现系统的平衡,核心原理为倒立摆,通过该系统来验证和分析PDF控制算法性能的优缺点。同时,该系统需要采用角加速度计和陀螺的数据融合,通过卡尔曼滤波
2013-10-28 18:40:19
【作者】:***;宋申民;陈兴林;【来源】:《控制理论与应用》2010年02期【摘要】:将高斯过程回归融入平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)算法,本文提出了一种不确定系统模型协方差自适应调节滤波算法
2010-04-24 09:04:39
为研究机载火控系统多传感器数据融合的方法。采用了用于多目标多传感器航迹数据融合的改进的卡尔曼滤波算法,运用假设检验理论,充分考虑了位置数据互联的正确性和目标信号的
2009-06-27 08:30:0812 在实际系统中,常用的数据融合方法是基于扩展的卡尔曼滤波算法的融合算法,但是这种融合算法的跟踪精度并不是很高. 通过对滤波跟踪型数据融合的研究,提出了基于转换测量值卡尔
2009-07-14 11:28:0015 扩展卡尔曼滤波估计载波参数的算法研究:提出了一种在接收信号幅度未知的情况下进行载波参数估计的扩展卡尔曼滤波算法,该算法把信号幅度及伪码自相关的乘积作为一个独立变
2009-10-20 18:04:1834 本文介绍了一个自由转子陀螺的漂移误差模型识别系统。该系统在实现数据采集的基础上采用扩展卡尔曼滤波算法进行模型参数的识别,在扩展卡尔曼滤波计算中采用了改进的格
2009-12-19 14:59:088 根据目前动力蓄电池模型研究的现状,分析了各种电池模型的优缺点,提出了一种非线性的等效电路电池模型,并通过卡尔曼滤波算法,在线辨识电池内阻,得到内阻自适应电池模型,通过
2010-06-15 08:08:0520 首先介绍了卡尔曼滤波的算法,并给出了一套递推计算公式,然后将此算法应用于短期负荷预测,并针对负荷预测的本身的特点对算法进行了改进,用两种算法进行了实际的负荷预
2009-07-11 18:44:361122 卡尔曼滤波 算法具有收敛平稳、速度快、精度高的优点,在信号处理中受到广泛应用。但由于卡尔曼滤波算法不仅是一种迭代算法,而且还包含矩阵的连乘运算和求逆运算,这使得该算
2011-06-14 16:36:400 本文将从嵌入式DSP电机控制芯片的基本特征开始,介绍一下基于DSP的磁场定向控制和扩展卡尔曼滤波算法
2011-09-24 00:43:47853 将多传感嚣信息融合技术应用于水环境监测系统,提出了采用分散化滤波方案的系统融合结构模型,并讨论了向量卡尔曼滤波算法和单隐层3层前向神经网络。实践表明,融合效果良好。
2011-11-04 15:11:3449 以ADSP为系统核心实现的两轮自平衡动作模仿小车,主要由自平衡模块与控制模块构成。自平衡模块采用卡尔曼滤波算法对传感器测得的角度值和角速度值进行数据融合后求出精确的角度
2011-12-02 14:27:14540 为验证卫星导航系统/SINS组合导航系统具有更高的精度,采用深度组合的方法,利用技术比较成熟的GPS与我国正在研发的COMPASS组网形成的卫星导航系统,通过对3种卡尔曼滤波算法仿真实
2012-03-20 10:20:1229 将扩展卡尔曼滤波算法由6维推广至9维,根据观测到的坐标位置、方位角和俯仰角,应用扩展卡尔曼滤波算法进行滤波,并通过计算机仿真得以验证,从而获得较好的定位效果。
2012-03-22 17:17:4415 建立了双观测站被动跟踪系统的非线性滤波模型,通过扩展卡尔曼滤波方法在该非线性模型下的具体实现步骤。分析了目标通过不同角度向观测站袭来时,卡尔曼滤波算法对目标参数估计的
2012-04-18 15:32:3450 2013-03-23 12:34:37126 针对测量船伺服系统存在随机误差的情况,为提高角误差的精度,基于著名的Singer模型建立了航天测量船伺服系统卡尔曼滤波算法,并通过计算机进行了实际测量数据的仿真实验。从实
2013-06-25 16:31:4132 文中以第七届飞思卡尔杯大学生智能车竞赛为背景,以飞思卡尔MC9S12XS128单片机为核心,设计了一种自平衡巡线智能车系统。本设计基于倒立摆的动力学模型,经过卡尔曼滤波算法对陀螺
2013-07-26 11:43:0794 2013-12-16 16:27:2114 2014-03-05 22:32:2361 2014-12-02 16:08:170 2015-06-11 15:25:5910 2015-08-05 17:55:382 卡尔曼固定值滤波算法C语言及说明,值得初学者下载试用。
2015-11-09 16:53:107 本文针对提高低精度微陀螺精度的问题展开研究,基于陀螺阵列的虚拟陀螺技术,利用滤波补偿算法,将多个具有相似特性的低精度陀螺组成陀螺阵列,提出改进的卡尔曼滤波算法将多个陀螺的输出进行数据融合,构成虚拟
2015-12-28 09:56:144 卡尔曼滤波算法在TI TMS320C6713 DSP上的实现
2016-06-03 15:37:0341 电子、电子信息专业电路单片机学习教程资料——新手平衡小车的卡尔曼滤波算法总结
2022-05-11 17:20:570 卡尔曼滤波算法C语言实现 可以运行STM32 和 arduino上 已测试成功
2016-09-27 16:34:1667 卡尔曼滤波算法介绍,公式实现,后面附有公式的实现代码。封装函数。
2016-12-17 17:22:2240 卡尔曼滤波算法
2016-12-17 17:22:2251 双卡尔曼滤波算法在锂电池SOC估算中的应用
2017-01-13 13:50:2116 大家加油
2017-02-28 20:52:2220 本文在简单介绍了卡尔曼滤波基本原理基础上,基于分段线性系统理论以及SOM方法对系统状态可观性和可观度的分析,采用降阶卡尔曼滤波算法,合理剔除不可观或观测度较低的状态因子,对高阶系统进行降阶设计。采用
2017-11-05 15:34:3212 ,提出了机器人状态估计的扩展卡尔曼滤波算法,并证明了该算法的均方误差是指数有界的。进而,考虑了网络具有随机时延的情况,对上述扩展卡尔曼滤波算法做出了相应的修正。最终,仿真与实验结果表明该算法是有效可行的。
2017-11-11 17:13:274 针对常用的非线性扩展卡尔曼滤波算法在工程应用中所存在的发散问题,文中分析归纳了导致该算法发散的主要原因,同时在目前两种抑制滤波发散非线性算法的基础上,探讨了一种既保证滤波精度又提高自适应能力的改进型
2017-11-11 17:51:145 为了实现在线估计汽车动力电池的荷电状态( sOc),提出了结合神经网络的无迹卡尔曼滤波算法。以Thevenin电路为等效电路模型,建立了状态空间表达式,采用最小二乘算法对模型参数进行辨识。在此基础上
2017-12-08 16:47:192 介绍了mpu6050姿态融合原理及程序代码分析,MPU6050是一款姿态传感器。主要介绍三种姿态融合算法:四元数法、一阶互补算法和卡尔曼滤波算法。
2017-12-11 13:31:4071163 针对自动扶梯或自动人行道自动扶梯安全性参数检测的快速、准确需要,采用增量式光电编码器为传感检测单元,以STM32处理器为最小系统,基于卡尔曼滤波算法,本文设计了一种智能型自动扶梯安全性参数测试仪
2017-12-12 18:25:461 本文主要对基于STM32和MPU-6050的两轮自平衡小车系统设计与实现进行了分析,采用高性能STM32F103C8T6作为主控制器,采用卡尔曼滤波算法和双闭环PID控制算法对小车进行自平衡控制。提高了数据采集和控制的实时性,提高了系统的稳定性和抗干扰能力。
2017-12-23 16:36:4029638 随着数据流的广泛运用,数据流中异常数据的检测问题也引起了更多的关注。现有的卡尔曼滤波算法需要的历史数据量虽然小,但只适用于单个异常点的检测,对于复杂连续的异常值检测效果较差。针对这个问题,提出一种
2017-12-29 10:10:082 针对一个无融合中心传感器网络中的状态估计问题,提出一种基于量化信息的分布式卡尔曼滤波(QDKF)算法。首先,在分布式卡尔曼滤波(DKF)中,以节点状态估计精度为加权准则,动态选取加权矩阵,使得全局
2018-01-07 11:18:130 为了进一步提高非线性卡尔曼滤波算法的估计精度,提出一种高阶球面单形一径向容积求积分卡尔曼滤波( HDSSRCQKF, high-degree spherical simplex-radial
2018-01-15 16:58:401 针对传统鲁棒非线性滤波在观测噪声为非高斯强干扰噪声情况下,滤波性能下降的问题,提出一种利用卡方检测法预判断的非线性鲁棒检测滤波算法。该算法通过卡方检测设置门限,剔除突变野值,利用M估计修正量测更新
2018-01-25 14:33:350 针对电动汽车动力锂离子电池的状态估计问题,提出一种基于分数阶等效电路建模方法,并采用分数阶卡尔曼滤波算法估计电池荷电状态( SOC)。首先建立基于二阶等效电路的分数阶电池模型,采用遗传算法辨识
2018-03-09 09:51:411 就是这样,卡尔曼滤波器就不断的把covariance递归,从而估算出最优的温度值。他运行的很快,而且它只保留了上一时刻的covariance。上面的Kg,就是卡尔曼增益(Kalman Gain)。他可以随不同的时刻而改变他自己的值,是不是很神奇!
2018-03-31 10:46:0115131 本文档的主要内容详细介绍的是MSP430控制MPU-6050测量角度和角加速度并通过卡尔曼滤程序免费下载,基于卡尔曼滤波算法写的程序,比DMP解算省掉不少MCU资源,有需要的可以下载。
2018-11-05 08:00:0028 针对小型四旋翼飞行器姿态解算这一基本问题,详细分析了姿态解算的过程,提出了其中的难点问题。应用低成本捷联惯性测量单元,设计了一种基于互补滤波器算法的姿态求解器。经过实验验证表明: 与目前常用的卡尔
2019-04-08 08:00:001 本文档的主要内容详细介绍的是使用51单片机实现MPU6050的卡尔曼滤波算法代码免费下载 。
2019-08-20 17:31:0059 针对小型四旋翼飞行器姿态解算这一基本问题,详细分析了姿态解算的过程,提出了其中的难点问题。应用低成本捷联惯性测量单元,设计了一种基于互补滤波器算法的姿态求解器。经过实验验证表明: 与目前常用的卡尔
2019-07-22 08:00:003 卡尔曼于 1960 年提出了离散系统线性滤波的递推求解方法即卡尔曼滤波算法。 该滤波算法是基于线性最小平方法的、进行有效递推计算的一组数学方程式, 算法功能强大, 支持对过去、现在和将来状态的估算
2019-07-25 08:00:004 无人机飞控三大算法:捷联式惯性导航系统、卡尔曼滤波算法、飞行控制PID算法。
2020-09-24 11:08:512138 卡尔曼滤波实质上就是基于观测值以及估计值二者的数据对真实值进行估计的过程。预测步骤如图1所示: 图1 卡尔曼滤波原理流程图 假设我们能够得到被测物体的位置和速度的测量值 ,在已知上一时刻的最优估计值
2021-01-07 10:08:029444 在视频图像获取过程中“由于噪声对图像序列的降质”需要设计实时噪声滤波器。讨论了视频图像的卡尔曼滤波问题及自适应卡尔曼滤波算法“并讨论了自适应卡尔曼滤波算法的简化”以利于硬件实现自适应卡尔曼滤波器“并进行了简化算法仿真”完成基于FPGA实现的实时自适应卡尔曼滤波器的设计。
2021-01-22 14:29:2922 在视频图像获取过程中“由于噪声对图像序列的降质”需要设计实时噪声滤波器。讨论了视频图像的卡尔曼滤波问题及自适应卡尔曼滤波算法“并讨论了自适应卡尔曼滤波算法的简化”以利于硬件实现自适应卡尔曼滤波器“并进行了简化算法仿真”完成基于FPGA实现的实时自适应卡尔曼滤波器的设计。
2021-01-22 14:29:2913 非线性动态系统存在非线性和噪声不确定的问题,容积卡尔曼滤波对解算该类系统有较好的精度,为了提升导航系统对异常观测值的稳定性,对采样欻据进行均值滤波处理,降低干扰较大的采样欻据对于滤波结果
2021-05-06 16:20:008 卡尔曼滤波算法:卡尔曼滤波算法包括预测、更新和估计三个步骤。其中,预测步骤通过状态的动态方程来预测系统的下一个状态;更新步骤通过观测方程来更新系统的状态估计;估计步骤通过估计误差来评估状态估计的准确性。因此,需要深入了解卡尔曼滤波算法的基本思想和步骤。
2023-04-26 10:43:57955 风河智能FH-9004通过采用北斗差分RTK差分定位原理,利用北斗高精度定位技术对导线舞动进行在线监测,可直观得到舞动的观测值,利用改善的卡尔曼滤波算法对数据进行处理,使监测精度更高;更及时发现并预警线路安全隐患。
2022-12-29 13:03:18512 本文采用自适应卡尔曼滤波算法,基于Thevenin/RC电池模型,锂离子电池SOC进行估算,并和常规KF算法进行比较分析,以此提高SOC估算的精度。
2023-06-28 11:45:571707 讲解卡尔曼滤波之前,先讲一个故事。两个酿酒师傅判断当前酒的度,一个老师傅,一个学徒。酒厂里酒的度数,老师傅的判断大多时候是更加准确,而学徒大多时候的判断误差会大一些。
2023-07-13 16:37:01720 MPU6050使用互补滤波与卡尔曼滤波算法进行姿态解算
2023-08-07 15:46:562 卡尔曼滤波(Kalman Filter)是一种用于估计状态的算法,最初由R.E. Kalman在1960年提出。它是一种线性高斯滤波器,常用于处理包含误差噪声的动态系统。卡尔曼滤波算法通过组合测量
2024-01-17 10:51:51401
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