码垛机器人的主要结构是什么，其中包含着哪些技术特点

码垛机器人作为搬运机器人的一种，在工业、农业、食品、化工、电力等方面发挥着重要的作用。

码垛机器人的结构主要由机械主体、伺服驱动系统、手臂结构、末端执行器即抓手、末端执行器调节机构以及检测机构组成，按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求进行参数设置，实现不同类型包装物料的码垛作业。按功能划分为进袋、转向、排袋、编组、抓袋码垛、托盘库、托盘输送以及相应的控制系统等机构。

进袋机构；采用皮带输送机完成码垛机供袋任务。

转向机构，按设定程序对包装袋作转向编排。

排袋机构，采用皮带输送机将编排好的包装袋送至积袋机构。

积袋机构， 采用皮带输送机编排好的包装袋。

托盘库，成叠的托盘由叉车送入，按程序逐个排放至托盘辊道输送机，有规律地向码垛工序供空托盘，达到8层后的城垛托盘，有辊道输送机输送至城垛托盘库，然后由叉车取出送至仓库贮存，系统采用可编程序控制器PLC控制。

码垛机器人的技术特点有

1、码垛机器人具有4各自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动，机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。

2、手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮，同步带、滚珠丝杠、直线导轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器即抓手实现垂直轴、水平轴无耦合线性运动。

3、机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。

4、抓手腕部回转有伺服电机通过精密摆线减速机驱动。

5、机械手主要材料采用铝合金型材，具有质量轻，动作灵活等特点。

码垛机适用于多个行业，主要用于化肥、饲料，粮食、医药、饮料、日化，食品，以及一些化工原料工厂、包装厂和一些大型物体。可减少一些有害物质对人体的伤害，腾阳全自动码垛机可以代替人类完成高风险、高要求的装卸作业，帮助行业的发展更加科学、稳定。

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