RV减速器： 用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。
2024-03-13 11:10:32
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谐波减速器体积小、传动比高，主要用于机器人小臂、腕部或手部，主要用在SCARA机器人、协作机器人、服务机器人等。
2024-03-08 16:14:42231 3月2日，昊志机电发布公告，公司拟设立全资子公司“广州市昊志机器人有限公司（暂定）”（以下简称 “子公司”）承接公司机器人事业部业务，负责机器人核心功能部件（包括但不限于谐波减速器、无框力钜电机
2024-03-05 14:30:23575 这十年来，减速器行业国产替代，道阻且长，但我们仍需迎难而上。GGII预测，到2027年，减速器领域国产份额仍将超过50%。
2024-02-27 11:06:44653 
电子发烧友网站提供《减速机轴承室磨损修复优势.docx》资料免费下载
2024-02-20 11:04:07
0 差速器有什么用？差速器和主减速器区别是什么？ 差速器是一种用于汽车的机械装置，通过差动装置的利用，可以使驱动轴上的两个车轮以不同的速度进行旋转。差速器的主要作用是在车辆转弯时，能够使两个车轮分别
2024-02-04 17:15:522222 电力系统的谐波是什么？谐波都有什么影响？ 电力系统的谐波是指电力系统中频率为原有电力系统的基波频率整数倍的谐波电压或电流。基波频率通常是50Hz或60Hz，谐波电压或电流的频率可以是100Hz
2024-02-03 09:28:27197 作条件下的速度要求，同轴式斜齿轮减速电机需要实现调速功能。下面将介绍几种常见的同轴式斜齿轮减速电机调速方法。 1. 电阻调速法 电阻调速法是最简单、最常用的同轴式斜齿轮减速电机调速方法之一。在电机的输入电路中串联一个电阻
2024-01-30 18:14:40699 谐波减速机和行星减速机区别是什么？ 谐波减速机和行星减速机是两种常见的减速器类型，它们在结构、工作原理以及应用领域上存在一些显著的区别。 首先，谐波减速机和行星减速机的结构不同。谐波减速机基于谐波
2024-01-26 14:56:50258 1月23日下午，巨轮智能在深交所互动平台网友提问，证实了公司RV减速器已进入产业化阶段。
2024-01-25 10:03:58250 
1月22日，成都瑞迪智驱科技股份有限公司（以下简称：瑞迪智驱）申请深交所创业板IPO审核状态变更为“提交注册”，距离上市委审议通过日期仅过了10天。
2024-01-24 10:18:43215 
近日，河北省机器人产业基金宣布完成对智同精密的数千万元投资，进一步加速了智同精密在机器人减速器领域的布局和发展。
2024-01-22 15:33:42325 从减速器类型来看，GGII数据显示，2023年中国工业机器人RV减速器与谐波减速器需求量预计分别为55.49万台与75.92万台。GGII预计，2023-2027年，中国工业机器人领域的减速器需求总量将超过1000万台。
2024-01-22 15:14:04192 
摆线针轮行星减速器是一种广泛应用于工业机械传动系统中的减速装置。它由内部的轴承箱和外部的行星轮组成，通过行星轮的相对运动实现输入轴与输出轴之间的减速传动。下面将详细介绍摆线针轮行星减速器的工作原理
2024-01-19 11:16:33280 谐波减速器和RV减速器都是常见的减速装置，用于降低机械运动部件的转速，并提供更大的扭矩输出。尽管它们都可以实现相似的功能，但在结构和工作原理上存在一些重要的区别。 首先，谐波减速器和RV减速器
2024-01-12 17:45:14964 随着工业4.0和智能制造的快速发展，精密减速器作为高端制造装备的核心零部件，市场需求呈现持续增长态势。特别是在机器人（工业机器人和人形机器人）、机床、航空航天、医疗器械等领域，精密减速器的应用越来越广泛，对减速器的精度、刚性、稳定性、寿命等性能指标的要求也越来越高。
2024-01-12 15:52:40243 减速电机的减速比是指减速装置（如行星齿轮、蜗轮蜗杆、圆柱齿轮等）与电机输出轴上的转子（通常是电机上的转子）之间的旋转速度比值。
2024-01-12 09:57:45439 用300控制三台110步进电机，电机180转以上的时候振动不明显，但到90到150转时振动比较大。
1、可能是90和150是电机的共振区？
2、网上说加个减速器或者加大驱动器细分可以避免这个共振区
2024-01-10 08:06:26
的构成及特点进行详细介绍。 一、轮边电机驱动系统的构成 减速器：为了适应不同车型的需求，轮边电机需要与减速器配合使用，以实现对车辆速度和扭矩的控制。减速器可以是单级或多级齿轮减速器，也可以是行星齿轮减速器等。 控
2024-01-05 17:55:51526 
谐波减速机是一种广泛应用于自动化设备、机器人、精密仪器等领域的重要传动部件，由刚轮、柔轮、波发生器组成。Harmonic哈默纳科谐波减速机具有高精度传动、大传动比、高效率、长寿命等优点，能够提供稳定
2024-01-05 10:47:29470 
和机械系统中，用于降低旋转轴的速度并增加扭矩。根据使用的场景和需求，减速器可以分为传统减速器和精密减速器两种类型。接下来，将详细介绍这两种减速器的区别。 一、传统减速器 传统减速器是指结构相对简单、运行可靠的减
2024-01-04 13:41:50169 谐波减速器 相对于其他减速器来说，拥有高精度、高扭矩、高刚性、高传动效率等优点，但由于谐波减速器的工作原理也决定了其拥有不少的缺点，为有效避免由于装配时的错误造成谐波减速器在运转时可能发生振动
2023-12-26 08:36:57135 直流减速电机是一种常见的电机类型，它由直流电机和减速器组成。这种电机通常具有较大的启动转矩和较低的转速，适用于需要大扭矩和低转速的场合。直流减速电机的结构包括电机本体、减速器、输出
2023-12-25 15:56:26333 
谐波失真的概念及影响 示波器如何检测谐波失真？ 谐波失真是指在电子设备或电路中，输出信号中含有非线性谐波分量，严重影响了信号的品质和准确性。它的产生通常是由于电子器件的非线性特性引起的，如放大器
2023-12-21 14:30:14756 减速电机的减速比是什么意思 减速电机的减速比是指减速装置（如行星齿轮、蜗轮蜗杆、圆柱齿轮等）与电机输出轴上的转子（通常是电机上的转子）之间的旋转速度比值。减速比可以通过以下公式来计算： 减速
2023-12-19 09:55:51605 减速电机选型指南：
为了选到最合适的减速电机，有必要了解该减速电机所驱动机器的详尽技术特性，就必须确定一个使用系数fB。
使用系数fB。
减速电机的选用首先应确定以下技术参数：每天工作小时
2023-12-19 07:46:08
上期讲了绕组磁势的齿谐波和相带谐波产生的机理。本期继续进一步分析绕组磁势谐波的影响因素与谐波抑制。
2023-12-11 11:03:54490 
应用的首选架构。这种标准的转换器架构在离散时域内带宽仅限于几兆赫兹(MHz)。但是，连续时间 ∑-∆(CTSD)架构能提供对应离散时域产品的优势，它们不仅具有更宽的带宽、内在抗混叠特性，而且更具易于驱动的输入
2023-12-11 08:14:37
电压谐波和电流谐波的区别 电压谐波和电流谐波是电力系统中常见的两种现象。它们分别描述了电压和电流信号的非正弦波成分。本文将详细介绍电压谐波和电流谐波的区别。 首先，电压谐波和电流谐波的定义不同。电压
2023-12-07 17:03:43620 减速器、伺服电机与控制器被认为是机器人三大核心零部件，整体来看，工业机器人的总体成本中，核心零部件成本占比接近70% ，其中减速器（ RV减速器和谐波减速器）占比最大约35% ，国产化程度最低，是制约我国机器人产业发展的核心关键。
2023-12-06 10:14:33185 
机器人减速器主要分为 RV 减速器和谐波减速器两类。谐波减速器具有单级传动 比大、体积小、质量小、运动精度高等优点，并且能在密闭空间和介质辐射的工 况下正常工作，更适用于轻负载精密减速领域，如人形机器人等。
2023-12-04 09:18:53424 
考虑减速器在低速前进和后退时如果存在润滑油量不足的情况，哪怕极短的高温也将导致轴承不可逆的损伤，因此阐述低速前进和后退时减速器内的润滑油道布置原理和分析实践尤为重要。
2023-12-02 11:35:46492 
HarmonicDrive哈默纳科谐波减速机承载能力大，因为自身的齿轮数量较多，所以有着较强的承载能力，在材料和速比相同的情况下，所能承受的能力，远远超过其他传动，而且相应的传动范围，控制在几千瓦左右。
2023-12-01 15:14:39754 减速器类似于工业机械的“肌腱”，对于每一个以轴为中心转动的机器“关节”，减速器可以精准调节机器转动角度。机器人的操作，主要靠伺服电机、减速器和控制器三个部件进行控制，这三大部分也是机器人的核心零部件。
2023-11-30 17:13:37748 
谐波减速机原理虽广为人知，但实际应用中，国内技术水平不及日本。日本在机器人产业发展中，对谐波减速机进行大量研发和应用，具有高度专业技能和经验。日本严谨的品质管理方式，确保产品的高质量和可靠性。国内谐波减速机企业在技术研发、品质管理和创新方面仍需努力。
2023-11-30 10:24:09143 
nideco drive上市的精密减速器“flexwave”具有轻便、紧凑、高旋转精度和超低齿隙等特征，主要用于工业机器人手臂的关节驱动，因为可以获得高减速比。
2023-11-21 10:24:55340 减速器一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机、内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，普通的减速机也会有几对相同原理齿轮达到理想的减速效果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比.
2023-11-15 15:59:54634 
精密减速器是工业机器人的核心部件，占工业机器人本体成本的30%以上，是影响工业机器人精确性、稳定性等性能指标的重要元件。
2023-11-14 17:48:24743 
拐角减速应用范围：
在点胶、CNC、激光加工运动规划中，拐角减速可优化路径规划和运动轨迹，提高效率和加工品质。
技术优势：
平滑运动过渡：拐角减速避免突然减速，实现轴在拐角处平滑过渡，降低机械震动
2023-11-14 16:14:27
开关电源电性能测试需要做谐波测试，它是属于输入特性方面的测试。
2023-11-03 14:18:57554 
常用的电流谐波滤波器主要有L,LC,LCL各有优缺点 ，本文进行简单介绍滤波器电流谐波衰减特性，L，C的具体取值和限制条件暂不讨论。
2023-10-18 11:04:47576 
谐波减速机由波发生器、柔性齿轮、刚性齿轮三个基本构件组成，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。
2023-10-18 09:56:54641 
的结晶，对人类工业和自动化进程作出了不可磨灭的贡献。变速箱是工业机器人的主要部件，也起着非常重要的作用。减速机的结构及其工作原理?在机械传动领域，减速器是连接电源和
2023-10-10 09:38:321003 
作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器
2023-10-10 09:37:55606 目前，中国减速器市场规模持续增长。根据中商产业研究院发布的报告，2022年中国减速器行业市场规模达到1321亿元，同比增长5.01%。预计到2023年，中国减速器市场规模将进一步增长至1387亿元。
2023-09-25 16:33:15359 高速运行，就能解决速度波动问题，但转矩又会不足。即低速会转矩波动，而高速又会转矩不足，所以需要使用减速器。2.步进电机常配减速机有哪些减速机是一种由封闭在刚性壳体内
2023-09-25 08:08:49863 减速机出现问题时,我们应该及时检查、以解决故障,只要我们对齿轮减速机可能出现的问题有一定的了解.今天中国传动网小编主要介绍齿轮减速机的噪声如何处理.1、传动部件损
2023-09-21 08:08:52370 减速器的选择是所有机械设计工程师的必修课，因此我们将结合减速器选型样本介绍减速器选型注意事项。其实在选择减速器的过程中，我们要特别注意以下参数的选择和计算。A.计算减速器输出轴的扭矩。B.计算传动
2023-09-20 08:08:55455 近年来，随着工业制造的高速发展，工业机器人在各制造领域发挥了重要的作用，谐波减速机，特别是高精度高精密的谐波减速机在各类机器人、风力发电机及各类机械设备中占据了重要地位。
2023-09-15 11:38:25372 
减速机在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，是一种相对精密的机械。使用它的目的是降低转速，增加转矩。它的种类繁多，型号各异，不同种类有不同的用途。减速器的种类繁多，按照传动类型
2023-09-14 08:09:29410 中，我们将讲解减速机的基本工作原理及其结构，以帮助那些想要深入了解减速机的人。一、减速机的工作原理1.1大地辗转的工作方式减速器是由一个高速输入驱动一个输出轴的装
2023-09-08 08:09:091615 减速器是三个重要的工业机器人部件之一，它可以使伺服电机以适当的速度运行，并可以准确地将速度降低到工业机器人每个部件所需的速度，同时提高输出扭矩。与普通减速器相比，工业机器人关节减速器应具有体积小
2023-09-08 08:09:011868 谐波电流的产生原因是什么？ 谐波电流是指频率是系统基频整数倍的电流，其产生原因有多种不同的解释。可能是负载本身的非线性特性导致谐波形成，亦可能是来源于变流器等能够产生赋形波的电力电子器件。 1.
2023-09-04 17:00:481885 之间存在一些重要的区别。本文将详细介绍电流谐波和电压谐波的区别，包括定义、产生、影响和控制方法等方面。 定义 电流谐波是指交流电流中包含的频率高于基波频率（通常为50或60Hz）的谐波成分。电压谐波是指交流电压中包含的
2023-09-04 17:00:462476 减速器一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机、内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，普通的减速机也会有几对相同原理齿轮达到理想的减速
2023-09-04 16:23:56831 日本HarmonicDrive谐波减速机是一种采用谐波传动原理的高性能减速器。具有高旋转精度/高定位精度、小型/轻量、传动效率高、高减速比、减速范围广、精度高、高转矩容量、无齿隙、高效率及安静运行
2023-08-31 13:06:38867 
我国机器人产业的品牌实力也不断增强。他介绍，机器人领域专精特新小巨人企业达273家，10家机器人企业成长为制造业单项冠军。谐波减速器、二维减速器等核心零部件进入国际头部企业的供应体系，协作机器人、物流机器人等标志性产品获得知名跨国企业的认可。
2023-08-17 16:29:15466 APEX经济型行星齿轮减速机第二代P系列型号：PEII、PEIIR、PGII、PGIIR、PAII、PAIIR、PSII、PSIIR、PD、PDR、PL、PLR
2023-08-11 11:18:49300 
Harmonic Drive组合型谐波减速机，具有轻量小型、无齿轮间隙、高转矩容量等特点，被广泛应用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶生产装置、光伏设备、光学仪器、精密机床等各种尖端领域。
2023-08-10 13:47:36782 
，对行星减速机和伺服电机的区别进行全面深入的分析。首先，行星减速器是一种传动装置，它通过减速比将电机的高速旋转转换为输出轴的低速旋转。行星减速机由行星齿轮副、太阳
2023-08-01 00:06:52527 在光伏逆变并网系统中，由于光伏电池的非线性特性以及逆变器的工作原理，可能会引起电压谐波的产生。这些谐波会对电网和相关设备造成一定的影响，因此我们需要采取措施来解决。
2023-07-21 14:07:261516 当各个电路产生二次谐波时，差分输出可以理想地抑制失真分量。这是差分操作的一个非常重要的特性，并解释了为什么由差分信号驱动的差分电路不产生偶次谐波。
2023-07-20 14:37:20342 
在减速机的选型过程中，通常要涉及的几个参数包括减速机的减速比、输出转速，与之匹配的电机功率大小以及输出方式这些重要参数，今天宁波科劲实业就为您分享减速机的减速比和扭矩的计算。
2023-07-17 16:16:191852 减速器在光伏设备领域主要用于回转驱动系统中。采用回转驱动为旋转部件的太阳能光伏组件，可根据一天中太阳不同的位置来对主机的转角及仰角进行精确的调整。精密行星减速器能有效保证设备的跟踪精度，并且具有扭矩大、寿命长、防护等级高等特点。
2023-07-14 11:07:072222 
从上述影响机器人本体精度的动力学分析发现，关节柔性也是重要影响因素之一。由于谐波减速器是柔性产品，关节柔性主要表现为谐波减速器的柔性即减速器的刚性值；谐波减速器的刚性越好，机器人本体精度越高。
2023-07-05 10:08:57535 
次谐波混频器（SubharmonicMixer）是一种混频器，它能够将输入信号的频率降低到其次谐波频率的范围。它的工作原理基于非线性元件的特性，通常采用二极管或场效应晶体管。
2023-07-05 09:49:44452 产品概述： 产品采用业内先进的数字化高频逆变控制技术，结合高速数字控制器，实现高精度、高动态响应速度、高负载适应性、高稳定度、宽输出范围的正弦波输出，产生1-50次的谐波
2023-07-03 18:17:34
该减速机构为了能够应对建筑机械严苛的工作环境，以耐久性为主要设计特点，通过针齿轮的内齿和摆线齿轮的外齿啮合，构成了具有同时啮合齿数多、耐冲击性强的偏心摆动型减速机构。
2023-07-03 15:47:311071 
碳化硅MOSFET 碳化硅MOSFET分立器件适用于硬开关和谐振开关拓扑如功率因数校正（PFC）电路、双向拓扑以及DC-DC转换器或DC-AC逆变器等。其抵御有害寄生导通效应的出色能力
2023-07-03 11:25:56
减速机选型，是每个机械设计工程师的必修课。因此我们下面就结合减速机的选型样本来介绍一下，减速机的选型注意事项。
2023-07-03 09:50:49808 
减速器领域，绿的谐波在谐波减速器领域优势明显，公司谐在国产机器人品牌中的份额约为60%，为埃斯顿、埃夫特、GSK、新松等企业提供服务。
2023-06-30 14:22:21306 亲爱的读者，今天我要与您分享DNB1168产品的特性和优势。
2023-06-21 17:07:19472 
）相比，它在相同的空间内可实现高达30倍的更高减速比。除此之外，它还具有零齿隙特性，高扭矩，准确性和可靠性。因此，该齿轮系统可用于许多应用，包括机器人技术、航空航天、医疗机器、机床转台和智能装备等。 谐波齿轮是如何工作的？ 当波形发
2023-06-15 15:39:48488 APEX减速机作为动力传动解决方案广受欢迎，通过选择高质量和高效率的变速箱，绝对可以提高整个动力传动系统的效率和性能。APEX行星减速机有哪些优势呢？
2023-06-15 11:18:14367 
更优的雪崩耐量，提高了器件应用中的可靠性。同时，采用自主创新先进的多层外延技术，优化了器件开关特性，使其在系统应用中具有更好的表现，为系统设计提供更多选择。 安森德SJ MOSFET优势 效率高
2023-06-13 16:30:37
行星齿轮减速机HPG系列的螺旋齿轮规格机型新增低减速比3至10的整数全速比产品。最大的特点是将谐波减速机的薄壁弹性齿轮技术用于行星减速机的内齿圈。通过内齿圈的弹性变形，行星齿轮与其啮合的更加紧密，已消除齿轮间隙。
2023-06-01 15:09:29346 
减速机利用齿轮的齿数差来降低转速和增强扭矩，是工业领域的重要组成部分之一。日本哈默纳科HarmonicDrive减速机主要分为两类——谐波减速机和行星减速机，应用于包括机器人、机床、半导体、运输物流、包装机械等在内的各个工业领域。
2023-05-26 09:45:211792 
Interact Analysis研究显示，从市场规模来看，2022年工业机器人的核心“三大件”，即伺服电机、伺服驱动和减速器合计占工业机器人整体销售额的35%，其中减速器份额占比最高，达到14%，伺服电机和驱动占比分别为11%、10%。
2023-05-24 16:40:14971 
(57)摘要 本申请实施例提供一种减速器、动力总成及 车辆，该减速器可以应用于电动车/电动车辆、纯 电动车辆、混合动力车辆、增程式电动车辆、插电 式混合动力车辆、新能源车辆等，该减速器通过 取消同步
2023-05-22 09:33:37515 
谐波齿轮是一种独特的机械齿轮系统，在紧凑轻便的包装中允许很高的减速比。与传统的齿轮系统（例如斜齿轮或行星齿轮）相比，它在相同的空间内可实现高达30倍的更高减速比。
2023-05-19 12:28:03649 
智能微电网供电系统的特性是容易引发谐波，而谐波导致电力损害过大，降低供电质量。本文从谐波产生的原因，危害做出详细阐述，并结合智能微电网提出了智力谐波的方法和措施。 &
2023-05-17 14:52:241 2022年，我国工业机器人产量为44.3万套，而对减速器的总需求量约为110万台，其中，谐波减速器与RV减速器的需求量分别为64万台与46万台，比例约为 58%：42%。
2023-05-16 15:03:50914 
减速器是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置 。在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械中应用极为广泛。
2023-04-21 15:58:510 产品优势专注机器人关节研发，RJS系列关节模组具有定位精度高、性能可靠等特点。 模块化设计RJS关节模组集成无框电机、驱动器、谐波减速器、编码器、制动器于一体，结构小巧紧凑，6轴RJS关节
2023-04-18 14:04:34
【主要特性】 减速器采用中空超扁平设计，结构更紧凑，整机更小巧，执行器自重更轻<1.5kg执行器根据实际需求定制安装抱闸
2023-04-17 18:01:33
RJS关节模组系列——面向教育科研应用 集成高性能伺服驱动器、直流无框力矩电机、高分辨率双编码器、谐波减速器、机械抱闸、力传感器于一体，高效率发挥关节模组性能 创新开放 方便快捷
2023-04-17 17:53:17
摘 要 ：介绍了谐波的危害和对电能计量的影响及谐波监测的重要性。并针对该需求介绍了基于IDT90E36A宽动态范围芯片的谐波表设计，详细介绍基于该芯片的谐波分析功能，分析汉宁窗对谐波计量
2023-04-14 12:24:06526 
电网谐波是指电能传输和分配过程中，电压和电流的频率分量中，其频率为整数倍于基波频率的波形成分量。这是因为在电力系统中存在诸多的非线性负载和电力电子装置等，它们的电气特性和电流特性无法完全满足于正弦波，因此导致了电器设备和电力系统中存在的谐波现象。
2023-04-10 16:56:462132 减速器是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置。在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械
2023-04-07 09:18:250 智能车|直流电机、编码器与驱动器 直流电机减速器 直流电机减速器 为什么要加减速器 ：一般直流电机的转速都是一分钟几千上万转的，所以一般需要安装减速器。 减速器的功能 ：减速器是一种相对精密
2023-03-31 10:30:020 本文介绍了图数据库的历史由来、特性及其优势，并说明了图数据库解决的是什么样的问题，阐述了图数据库的应用场景，并对其发展做了展望
2023-03-29 13:35:381321 
回顾过去几年，减速器厂商经历了2017年“供不应求”的黄金时代，2018年“供过于求”的白银时代，2019年“求生存”的青铜时代，2020年虽然受到疫情的影响，开局受到消极情绪的主导，但自二季度开始受益于机器人市场的回暖
2023-03-27 13:57:541659 前段时间收录了一份梯形加减速，将滑台电机定位速度提升了4倍，那感觉杠杠的！后来听师傅说还有一种S形加减速更能匹配步进电机运动特性，我花了3天找了好多资料关于介绍S形加减速，在文章最后人家都留了一个图
2023-03-23 15:27:56
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