玻璃产品翻转搬运机械手控制系统方案的说明

一、 项目背景

该项目为玻璃行业项目，主要为将淬火工艺完成的玻璃制品搬运到退火炉完成下道工序的设备

二、项目要求

1、 生产效率：1分钟17-20次产品搬运

2、 稳定性：现场环境恶劣（高温，高粉尘，伺服连续运行间隔时间短，速度快等要求导致伺服内部温度升高）不发生报警等问题

3、 多功能：可根据实际现场需求，人为可设定码垛组数，通过调整料之间的间隔实现码垛自动参数给定

四、方案拓扑图

五、方案说明

采用汇川H3U以COM1采用485形式通讯触摸屏，采用485+脉冲控制伺服

（一）方案描述

采用伺服为绝对值类型伺服，因为考虑现场人员使用接收程度所以采用脉冲方式进行控制，绝对值数据传输采用485通讯方式进行传输，针对传输数据较少且控制传输条件的情况下，传输的速率基本也满足现场客户人员的使用要求。

（二）方案优点

1、 采用485通讯伺服，通过搭配汇川的虚拟端子输入输出功能节省现场DI以及DO输出接线，并且实现对于电机位置反馈以及速度反馈实现全闭环显示操作，并且汇川485通讯方式采用表格配置，方便易懂，可选择事件触发方式进一步减少了传输数据长度，保证数据传输及时性。

2、 采用汇川485方式进行控制HMI，汇川H3U自带2个HMI，一个与伺服一个与触摸屏相互不干涉，剩余的以太网口可丰富拓展现场其他设备应用。

3、 基于脉冲控制的伺服，汇川H3U输出脉冲频率最高可达200K，基本可以保证现场人员在位置精准情况下的速度提升。

（三）现场难点问题及解决方案说明：

1、 逻辑判断功能（动作节拍），为保证效率足够稳定，需要保证放料位置处于中间位置时的判断实现翻转的直接运行到放料位置（规避等待位置），所以对PLC的扫描周期以及需要涉及到运行没有完成时的位置实时刷新功能。

2、 多功能选择，可根据现场人员需求最大可满足一排19个产品，现场人员可以任意切换选择，并根据设定的间距实现码垛位置自动改变跟随的变化处理。

（四）项目优点

该项目为传统玻璃行业项目，用途为将淬火后的玻璃搬运到退火炉中，由于现场施工环境恶劣，基本不能使用人力进行搬运操作，所以该设备在传统的玻璃行业中有很大的可拓展性。

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