电子发烧友App
移动机器人自动跟随方案的简单介绍
- 机器人(200948)
相关推荐
机械臂和移动机器人两种控制系统方案对比
机械臂对精度和运动稳定性的要求较高，因此计算量大、周期短，比移动机器人一般要高1到2个量级。移动机器人一般对同步精度要求不高，其配置相对较低。
2024-03-11 09:53:05
73
73
自主移动机器人（AMR）功能和特点
复合机器人是一种集成了移动机器人、协作机器人和机器视觉等多项功能的新型机器人。它的开发目的是为了解决工厂物流中最后一米的问题，提供智能搬运解决方案。复合机器人不仅集成了自主移动机器人（AMR）、机械臂等工作单元，还使用了机器人视觉定位技术进行二次定位，以满足机械结构运动精度的苛刻要求。
2024-02-28 15:05:40218
218
移动机器人幕后的全能冠军——MRC5000
什么是通用型移动机器人控制器？它预留丰富的接口，满足多设备的选型、设计和安装。它内置海量的算法，支持一站式的组态、开发和调试。它适应极端的环境，不惧全场景的部署、实施和交付。……今天，我们将解开这一
2024-02-26 11:02:58330
330
ABB收购Sevensense：引领智能移动机器人技术迈向全新篇章
预计到2026年，移动机器人市场将以20%的复合年增长率从55亿美元增长到95亿美元。ABB的人工智能赋能的3D视觉技术将引领这一增长趋势。
2024-02-21 09:58:1084
842023年国外移动机器人行业融资收购情况
根据新战略移动机器人产业研究所统计，2023年，国外移动机器人（AGV/AMR）领域融资事件共计31起，累计金额超7亿美元，折合人民币达50亿元，最高单笔融资金额为1.35亿美元。
2024-01-31 14:56:09143
143
富唯智能机器人集成了协作机器人、移动机器人和视觉引导技术
富唯智能移动机器人是一款拥有自主导航能力和物料转移抓取功能的智能机器人，采用先进的无线通信技术和高精度传感器，能够实现自主导航和避障，完成生产线上的物料转运任务，并与其他设备实现无缝对接。此外
2024-01-17 11:58:36118
118
浙江科聪完成A轮近亿元融资：持续领跑移动机器人控制系统市场
近日，中国移动机器人控制系统行业领军企业浙江科聪完成A轮近亿元融资，本轮融资由元璟资本投资。硬核资本加持硬核科技，本轮资金将主要用于加大研发投入，加速产品迭代和提升服务质量，加强公司全球营销网
2024-01-16 10:19:44559
559
迈尔微视MRDVS发布顶视导航相机V1 Pro助力移动机器人产品力显著提升
1月15日，迈尔微视MRDVS正式发布顶视导航相机V1 Pro。作为迈尔微视全新旗舰导航相机，V1 Pro凭借软、硬件双重升级，进一步提升导航精度和易用性，助力移动机器人产品力显著提升。
2024-01-15 18:20:50607
607
5个问题，洞悉自主移动机器人未来发展方向
日常生活中的很多方面发挥作用。安森美(onsemi)开发了一款自主移动机器人演示，该演示由多个子系统方案构成，是一个使用安森美创新产品打造的完整的机器人设计。这个概念
2024-01-09 08:30:07418
418
自主移动机器人的未来发展方向
随着科技的日新月异，人类与机器人的互动将愈发频繁。从早晨在本地咖啡店里，协作机器人 (cobot) 为顾客精心冲泡咖啡，到在仓库中，自主移动机器人 (AMR) 自由穿梭各处拣选包裹。协作机器人可以在我们日常生活中的很多方面发挥作用。
2024-01-04 09:34:05280
280
科聪移动机器人在线设计平台Beta1.1正式上线！
产品资料太难找了?产品选型拿捏不定怎么办?不同系列产品的差异点是什么?……科聪移动机器人设计平台一站为您搞定搜型号、找资料、做方案查价格、下订单……推荐设计库推荐设计库可以基于客户对移动机器人的整体
2023-12-27 09:17:21166
166
科聪协作科聪协作（复合）移动机器人整体解决方案
协作（复合）移动机器人（AGV/AMR）相较传统工业机器人具有更加安全和简单的工作优势，具备较强的发展潜力。协作（复合）移动机器人安全性和操作的简洁性、灵活性不断提高,优势得到了充分发挥,在越来越多
2023-12-25 16:14:44152
152
2024年移动机器人行业的十大预测
GGII通过对移动机器人产业的梳理，结合宏观数据和调研数据信息，秉承不悲观、不乐观，力求客观的态度，深度解析2024年移动机器人行业的十大预测：
2023-12-25 14:42:12223
223
移动机器人调度系统典型应用案例
根据任务量的不同，调度系统会调整执行任务的移动机器人数量。在任务较少的时段，以不影响交期为前提，将任务集中分配到一组机器人上，以最小化完成所有任务
2023-12-20 11:37:32342
342
科聪料箱移动机器人整体解决方案
等。料箱机器人现场作业料箱机器人构成科聪料箱机器人整体解决方案料箱式移动机器人整体解决方案，根据移动机器人的整机功能，主要分为控制系统、导航传感、底盘驱动、执行机构
2023-12-19 16:32:36201
201
蓝芯科技正式发布全球首款「纯」3D视觉移动机器人VMR产品
基于领先的核心技术LX-MRDVS®（蓝芯-移动机器人深度视觉系统），围绕SMT贴片自动化生产，蓝芯科技正式发布全球首款「纯」3D视觉移动机器人VMR产品。
2023-12-18 11:29:42513
513智能移动机器人-将在未来扮演越来越重要的角色
智能移动机器人可以应用于各种领域，如清洁服务、物流运输、医疗护理等。它们的智能系统通常基于人工智能技术，能够学习和适应不同的环境和任务。
2023-12-14 11:29:47210
210
移动机器人规划控制算法
目前无论是自主移动机器人，还是自动驾驶，都处于项目落地阶段，各企业在招聘时非常注重实践经验，以及对现有开源方案的优化能力。各岗位面试均以能解决实际工程问题为导向。
2023-12-14 09:23:34112
112自动移液机器人， 全自动移液工作站
自动移液机器人， 全自动移液工作站在生物医学研究、化学实验以及临床诊断等众多领域，精确且高效的液体处理能力至关重要。而近年来，随着科技的飞速发展，一种名为“自动移液机器人”的设备应运而生，不仅
2023-12-06 11:21:24
科聪停车移动机器人整体解决方案！
解决方案：本方案中核心部分采用的是科聪通用移动机器人控制器，导航方式一般选择激光导航，用以实现行驶路径可灵活多变和高精度导航的需求。以通用移动机器人控制器为核心的整体解
2023-11-30 10:45:25218
218
移动机器人，高效赋能柔性制造
基于富唯智能AI-ICDP打造的移动机器人，可广泛应用于各类环境的搬运、CNC上下料、工夹具换型及设备操控等场景，高效完成生产制造环节中各种复杂和多个不同工位之间的任务，打造智能柔性生产流程。
2023-11-21 14:14:26159
159
关于移动机器人的五大应用场景
移动机器人能够在工地上运送材料，如砖块、水泥和其他建筑材料等，减轻工人的负担并提高效率。由加拿大公司Clearpath Robotics开发的Husky机器人，被广泛应用于建筑工地上的物流运输任务。它能够携带重型建筑材料和设备，通过自主导航系统按照预定路径运输，全程无需人工干预。
2023-11-21 11:41:04406
406移动机器人的ROS导航堆栈技术手册
ROS 导航堆栈对于移动机器人从一个地方移动到另一个地方是强大的可靠。
导航堆栈的工作是通过处理来自测距、传感器和环境图的数据来产生让机器人执行的安全路径。
2023-11-14 12:19:45347
347
自主移动机器人设计的注意事项
照明、传感器和通信技术是自主移动机器人（AMR）的关键支持技术，使它们能够看到、感知现实世界并与之互动。想要达到这个目标，便需要使用不同类型的传感器，包括温度传感器、图像传感器、LiDAR（用于3D
2023-11-08 09:28:13381
381自主移动机器人自述：我们AMR是这样炼成的！
点击蓝字 关注我们 我是一台自主移动机器人，也可以叫我AMR。我能够 看见、感知现实世界并完成与现实世 界的交互，能够做到这些事情并不容易。今天，我就来给你们讲讲我的设计者是如何将照明、传感器和通信
2023-11-07 19:15:02284
284「科聪二次开发平台」移动机器人开发，只需3步！
科聪提供独家二次开发平台，配合各类工具型软件，简单、灵活、快速完成移动机器人开发。随着移动机器人应用场景的持续扩展和整机形态的不断演化，厂商如何快速、高效、成熟地完成移动机器人开发至关重要。然而
2023-11-06 10:53:08529
529
基于OASIS的移动机器人上传感器布置优化方案
在本文中，我们提出了OASIS方法，用于优化地在一个用于执行SLAM的移动机器人上布置传感器。我们的方法将设计任务形式化为在一个可计算的E-最优性性能度量下的最优子集选择问题。
2023-10-30 15:29:12207
207
科聪协作（复合）移动机器人整体解决方案
协作（复合）移动机器人（AGV/AMR）相较传统工业机器人具有更加安全和简单的工作优势，具备较强的发展潜力。协作（复合）移动机器人安全性和操作的简洁性、灵活性不断提高,优势得到了充分发挥,在越来越多
2023-10-27 17:26:21679
679
采用传感器的AMR自主移动机器人解决方案
作为现代仓储物流应用中的重要一环，越来越多的自主移动机器人AMR在货物运输中投入使用，AMR能自动化地实现货物在工位之间的智能化搬运。
2023-10-27 09:16:15195
195【科普】干货！带你从0了解移动机器人(六) （底盘结构类型）
不同移动机器人有着不同的构型，不同构型会带来性能上的差异，性能上的差异决定了其应用的场景。本文主要从本体构型及轮子等方面对常见移动机器人底盘结构进行介绍分析。1、单舵轮单舵轮结构是最简单的底盘
2023-10-26 15:00:431579
1579
通用移动机器人控制器产品使用说明书
MRC5000系列通用移动机器人控制器，适用各种移动机器人。内置多种移动机器人导航和运动控制算法，支持各种底盘运动模型。MRC5000系列控制器自带丰富的I/O资源和各种通讯接口，支持CANopen
2023-10-20 16:17:05
2
2稳石机器人|日化行业智慧物流：打造高效绿色供应链
不同产品的上下料和运输要求，从而满足多样化的生产需求，并大幅减少了成本投入，为企业降本增效。
项目亮点
效率提升，质量保障
稳石机器人WS300s自主移动机器人进行的上下料、运输作业，大幅减少了人员
2023-09-21 13:45:14
下肢外骨骼康复机器人
生活质量，最大限度实现人生价值。 产品特色1.仿生设计基于仿生原理进行设计，结合人体工程学，机器人更加贴合人体，舒适度高，步态更自然。2.多功能运动机器
2023-09-20 17:31:33
下肢外骨骼康复训练机器人
迈步机器人BEAR-H系列是用于辅助脑卒中患者步态康复训练的新型可穿戴式下肢外骨骼机器人。机器人拥有主动被动训练模式，通过对患者髋、膝、踝关节提供助力完成行走训练，可以节省人力，并提高康复效果
2023-09-20 17:25:48
基于Matlab和VR技术的移动机器人建模及仿真
，虚拟模型准确地模拟了真实移动机器人的动力学特征 ; 通过对模型的参数修改 ，为实现对真实机器人的最优控制和设计提供了可信的参考方案
2023-09-20 06:24:09
电源与电机控制方案如何更好应用于自主移动机器人？
时，设计阶段在很大程度上决定了 AMR 成功与否，因此至关重要。本博客详细讨论了 AMR 的两个重要组件—— 电源 和 运动控制 的设计注意事项，以及 安森美 ( onsemi )提供的相应解决方案。 图 1：安森美自主移动机器人演示 为 AMR 供电 自主移动机器人中使用的电源
2023-09-05 19:10:01433
433翼菲科技将携Scara复合移动机器人亮相上海工博会
近年来移动机器人市场快速增长，在如今的制造业中，移动机器人主要应用于搬运货品，分为潜伏式AGV、叉车式AGV、牵引式AGV等，主要应用于3C电子、汽车、新能源、物流等行业。
2023-09-02 14:41:53404
404
翼菲科技Scara复合移动机器人全球首发
近年来移动机器人市场快速增长，在如今的制造业中，移动机器人主要应用于搬运货品，分为潜伏式AGV、叉车式AGV、牵引式AGV等，主要应用于3C电子、汽车、新能源、物流等行业。
2023-09-01 17:48:49542
542
移动机器人行业应用—— 医疗行业
(TraditionalChineseMedicine)。随着科技的快速发展，医疗技术也在不断发展和完善。现如今，医疗行业也已开始和智慧化接轨，移动机器人的应用也日
2023-08-31 13:46:29602
602
带你从0了解移动机器人(五) （ 如何选择控制器类型）
控制器是移动机器人（AGV/AMR）最主要的核心部件，是整个车体的“大脑”，关系到车体的可靠稳定、性能指标和安全性。它通常用于接收传感器模块采集的数据，并进行信息处理分析，从而下发各种运动指令的硬件
2023-08-31 13:32:30891
891
叉式移动机器人（AGV/AMR）整体解决方案
叉式移动机器人（AGV/AMR）是在叉车上加载各种导引技术，构建地图算法，辅以避障安全技术，实现叉车的无人化作业。▲叉式移动机器人无人化作业▲叉式移动机器人常见车型叉式移动机器人在行业初期，各机
2023-08-31 13:24:31810
810
移动机器人的发展现状及趋势 HMS产品在移动机器人的应用
如今，无论是在工厂的仓库，酒店的走廊，或是家中的客厅，我们都能看到移动机器人（AGV/AMR）的身影。它们因更便宜、更安全且比真实工人更高效而受大受欢迎。 这些机器人增加了企业的灵活性，允许
2023-08-25 11:09:111311
1311
了解HMS产品在移动机器人的应用
如今，无论是在工厂的仓库，酒店的走廊，或是家中的客厅，我们都能看到移动机器人（AGV/AMR）的身影。它们因更便宜、更安全且比真实工人更高效而受大受欢迎。
2023-08-25 11:05:30430
430机器视觉和机器人的关系 机器视觉+机器人的结合应用
机器视觉和自动化的进步，正在帮助制造企业更好地利用自主移动机器人、深度学习等技术的发展，改善其物流和仓储运营。
2023-07-21 09:22:45522
522使用视觉特征辅助长走廊中的移动机器人定位技术解析
定位在移动机器人导航系统中起着至关重要的作用，是自主移动的基本能力。在室内环境中，当前主流的定位方案使用2D激光雷达，利用即时定位和建图（SLAM）技术来构建占据栅格地图；然后，基于已知的地图来定位。
2023-07-12 10:48:55349
349
AGV控制器：科聪叉式移动机器人控制器
FRC5000系列叉式移动机器人控制器，适用各类常见的叉式移动机器人，内置激光导航算法，支持单舵轮、双舵轮底盘运动模型。FRC5000系列自带丰富的I/O资源和各种通讯接口，支持CANopen
2023-07-11 10:26:45
叉式移动机器人控制器产品使用说明书
FRC5000系列叉式移动机器人控制器，适用各类常见的叉式移动机器人，内置激光导航算法，支持单舵轮、双舵轮底盘运动模型。FRC5000系列自带丰富的I/O资源和各种通讯接口，支持CANopen
2023-07-11 10:19:114
4AMR移动机器人控制器产品使用说明书
MRC3100系列AMR移动机器人控制器，适用潜伏顶升式、协作（复合）式、辊筒式等差速底盘类型移动机器人，内置激光导航及二维码导航算法，支持差速底盘运动模型。MRC3100系列自带丰富的I/O资源
2023-07-11 10:16:064
4AMR控制器：科聪AMR移动机器人控制器
MRC3100系列AMR移动机器人控制器，适用潜伏顶升式、协作（复合）式、辊筒式等差速底盘类型移动机器人，内置激光导航及二维码导航算法，支持差速底盘运动模型。MRC3100系列自带丰富的I/O资源
2023-07-11 10:12:02
【科普】干货！带你从0了解移动机器人(四) ——移动机器人导航技术
移动机器人导航是指移动机器人确定自己在地图参考系中的位置后，自动规划出通往地图参考系中某个目标位置路径并沿着该路径到达目标位置点的能力，是移动机器人行动能力的关键。
基于整个智能制造的发展
2023-06-28 09:52:41
【科普】干货！带你从0了解移动机器人(三) ——自主导航系统及上位机软件设计与实现
随着机器人技术的不断发展，我们可以在许多简单重复，危险的岗位上看到机器人的身影，移动机器人凭借其在复杂环境下工作，具有自行感知、自行规划、自我决策功能的能力，它可以在不同的环境中移动并执行任务，在
2023-06-28 09:36:32
【科普】干货！带你从0了解移动机器人(四) ——移动机器人导航技术
移动机器人导航是指移动机器人确定自己在地图参考系中的位置后，自动规划出通往地图参考系中某个目标位置路径并沿着该路径到达目标位置点的能力，是移动机器人行动能力的关键。基于整个智能制造的发展，移动机器人
2023-06-21 17:29:16867
867【科普】干货！带你从0了解移动机器人(四) ——移动机器人导航技术
移动机器人导航是指移动机器人确定自己在地图参考系中的位置后，自动规划出通往地图参考系中某个目标位置路径并沿着该路径到达目标位置点的能力，是移动机器人行动能力的关键。
2023-06-20 17:09:40998
998
「车型分析」控制系统典型应用车型 ——叉式移动机器人（AGV/AMR）
叉式移动机器人（AGV/AMR）是一种常见的移动机器人类型，它摆脱传统的人车操作，自动导航行驶，具有强大的柔性和智能性。叉式移动机器人（AGV/AMR）不同于传统叉车，它无需人工驾驶运行。具有智能化
2023-06-09 13:23:36449
449
【科普】干货！带你从0了解移动机器人(三) ——自主导航系统及上位机软件设计与实现
随着机器人技术的不断发展，我们可以在许多简单重复，危险的岗位上看到机器人的身影，移动机器人凭借其在复杂环境下工作，具有自行感知、自行规划、自我决策功能的能力，它可以在不同的环境中移动并执行任务
2023-06-09 13:12:04544
544
「车型分析」移动机器人控制系统典型应用车型 ——叉式移动机器人（AGV/AMR）
叉式移动机器人（AGV/AMR）是一种常见的移动机器人类型，它摆脱传统的人车操作，自动导航行驶，具有强大的柔性和智能性。叉式移动机器人（AGV/AMR）不同于传统叉车，它无需人工驾驶运行。具有智能化
2023-06-05 15:34:52744
744
COMPUTEX2023 | NVIDIA Isaac AMR 助力移动机器人实现高级自动化
Isaac AMR 将很快开启客户抢先体验，可使用基于 Nova Orin 的参考机器人进行评估。 想要提高运营效率的行业对移动机器人的需求日益增长，使得移动机器人的出货量激增，NVIDIA 现推出
2023-06-04 02:25:02425
425
【科普】干货！带你从0了解移动机器人(三) ——自主导航系统及上位机软件设计与实现
随着机器人技术的不断发展，我们可以在许多简单重复，危险的岗位上看到机器人的身影，移动机器人凭借其在复杂环境下工作，具有自行感知、自行规划、自我决策功能的能力，它可以在不同的环境中移动并执行任务
2023-05-29 17:06:45607
607
【科普】干货！带你从0了解移动机器人(二)—— 移动机器人硬件组成
移动机器人是一个多功能于一体的综合系统，内容涵盖了传感器技术、自动化技术、信息处理、电子工程等，它集环境感知、动态决策与规划于一体，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。移动机器人的各种组件之间需要
2023-05-24 17:01:411066
1066
因为专注 所以专业 | 科聪移动机器人专用控制器重磅来袭
科聪正式推出面向移动机器人细分领域专用控制器——AMR移动机器人控制器和叉式移动机器人控制器。 科聪此次重磅推出的专用控制器，基于科聪8年的行业应用积累和行业经验，贴近用户使用习惯，性能强大，功能
2023-05-24 16:49:46431
431
机器人如何计算简单的运动
模型要具备齿轮，导轨几种基本的运动原理。
要分辨基本图形，视觉模型要能分辨圆形，方形和三角形。
有了这两点，机器人就基本上能计算开模和注塑这种简单的工作了。要替代人类的工作，还要进一步学习。
2023-05-19 20:40:25
凌华科技推出全新智能自主移动机器人
相较于自动导引车辆（AGV），SMR系列作为创新型自主移动机器人（AMR），旨在通过设备的自主性，有效地提高效率，助力制造流程将系统从简单的自动化升级为自主化。
2023-05-04 15:08:45364
364
一个简单的线路跟随器机器人电路
本文介绍了一个简单的线路跟随器机器人电路，也称为线路跟踪器车辆，仅使用IC LM324的几个运算放大器和其他一些组件，而无需使用复杂的Arduino或微控制器。
2023-04-29 17:33:001385
1385
易行机器人：打造通用控制器，护航移动机器人产业创新
作为专业从事移动机器人专用控制器的厂商之一，易行机器人依托强大的技术研发能力，专业打造了一批高性能的核心控制器产品，通过与3D机器视觉、激光雷达等前沿视觉技术深度融合，形成了无人叉车、AGV/AMR等丰富产品线，正不断为快速发展的行业赋能。
2023-04-28 09:30:51663
663
【科普】干货！带你从0了解移动机器人(二)—— 移动机器人硬件组成
移动机器人是一个多功能于一体的综合系统，内容涵盖了传感器技术、自动化技术、信息处理、电子工程等，它集环境感知、动态决策与规划于一体，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。移动机器人的各种组件之间需要
2023-04-20 10:03:21798
798深圳泰科智能机械臂RJS14机器人关节模组
泰科关节机器人具备哪些优势？ 一、编程简单可以让无编程经验的操作人员能快速设置和操作我们的直观、3D 可视化协作式机器人。只需将机器人手臂移动至需要的位置，或触摸方便易用的触屏
2023-04-19 15:13:28
关节型机器人-深圳泰科智能机器人
负荷的需求。既有强大的通用性、 协作性与开放性，适用于物流装配、流水线生产、上下料、AGV、3C电子、科研、医疗等行业。TA6系列协作机器人安装简单（安装方式任意
2023-04-19 11:14:26
轮式移动机器人里程计分析
但凡涉及到可移动的机器人的导航系统，大概率会涉及到里程计的计算，比如轮式移动机器人、无人机、无人艇，以及多足机器人等，而计算里程计的方案也有很多种，比如基于编码器合成里程计的方案、基于视觉的里程计
2023-04-19 10:17:521061
1061泰科智能机器人 TA6-R5协作机器人
。既有强大的通用性、 协作性与开放性，适用于物流装配、流水线生产、上下料、AGV、3C电子、科研、医疗等行业。TA6系列协作机器人安装简单（安装方式任意角度）及用
2023-04-17 17:49:50
上下料机器人 分拣机器人 焊接机器人 喷涂机器人 垛码机器人 推荐泰科智能机器人
深圳泰科智能TB6-R10协作机器人是一款功能更强的工业级协作机器人，能够胜任10KG的有效负载的自动化任务，工作半径可达1333mm，适用于大范围、大负载的作业任务，可应用于工厂自动化、汽车、3C、医疗、电力、科研、教育等多个行业、多场景的自动化需求。
2023-04-17 16:36:37
协作机器人-深圳泰科智能机器人
深圳泰科智能TB6-R10协作机器人是一款功能更强的工业级协作机器人，能够胜任10KG的有效负载的自动化任务，工作半径可达1333mm，适用于大范围、大负载的作业任务，可应用于工厂自动化、汽车、3C
2023-04-17 15:49:48
国产协作机器人-深圳泰科智能机器人
深圳泰科智能TB6-R10协作机器人是一款功能更强的工业级协作机器人，能够胜任10KG的有效负载的自动化任务，工作半径可达1333mm，适用于大范围、大负载的作业任务，可应用于工厂自动化、汽车、3C
2023-04-17 15:40:56
因为专注 所以专业 | 科聪移动机器人专用控制器重磅来袭
推动中国移动机器人控制行业发展标准化、精细化，科聪面向移动机器人细分领域再推新品——AMR移动机器人控制器和叉式移动机器人控制器
2023-04-17 15:31:33604
604
突破移动机器人技术瓶颈，解决动态地图实时更新难题
现有的导航定位算法是基于预先建好的地图进行定位，然而移动机器人的工作环境不是一成不变的，例如商场环境，随着时间的推移，店铺以及柜台都会发生变化，并且会增加一些活动场景，都会大幅度改变现有的移动机器人工作环境，从而使得移动机器人无法正常稳定执行工作。
2023-04-06 14:07:571087
1087
工商网监
评论