基于RTthread的写字机控制系统，采用独立研发的运动控制系统，结合RTT的多线程，将运动控制分解，速度前馈、折线速度平滑优化。AB32VG1开发板作为UI交互和sd卡gc文件读取，采用串口将运动命令发送给STM32。STM32负责将串口接收到的G命令进行解析，运动计算、控制输出P合适的PWM频率和脉冲个数给４个电机。运动控制算法完全独立创作。 Halo项目是我9月初时候的一个自研3D打印机的固件，前期在工作中接触到Marlin（一款优秀的开源3D打印固件，提供了丰富的扩展功能，拥有完整成熟的生态），遂想自研一款基于国产芯片和操作系统的3D打印系统，能提供在咱国产的芯片中方便移植与运行，提供3D打印所需的所有功能，降低硬件成本和软件适配成本。 详细请阅读附件html

AB32V负责GUI和SD卡文件，STM32负责运动控制

最初设想是采用两块AB32的板子，一个负责GUI人机交互和SD卡文件读取与发送，一块负责接收Gcode命令，完成速度前馈、折角优化、加速处理等算法，实现完整的运动控制算法。但实际在AB32上跑控制时，发现浮点运算会导致异常的问题，同时打印日志都经常遇到栈溢出导致系统崩溃，因此将运动控制算法移植到STM32F4的板子上运行，控制效果良好，后期有时间将对比grbl与本算法方案的性能差异，增加grbl已实现的功能，继续优化本项目。

STM32工程文件树

AB32文件树

工程代码：nicehuai/RT_halo_writer - 码云 - 开源中国 (gitee.com)

gcode生成效果