聚丰项目 > 模块化迷你两轮平衡小车
现在有越来越多的人对平衡车技术非常感兴趣，但是往往一个只是用来学习的平衡小车套件去需要300~400，为了降低学习门槛，我们通过精心选型开发出了一套低成本的平衡车学习套件，降低了学习平衡车的门槛。
大熊现在很幸福
大熊现在很幸福
团队成员
熊健 开发
同样是两轮平衡小车，我们的小车重点突出了两个特色：
1 小巧：整体尺寸仅为8cm*4cm*4cm,
用图片说话，只有我手掌的一半长
2 模块化设计：姿态传感器，电机驱动，红外接收管，电池，驱动电机，轮子都是可以拆卸的，当你学完了平衡小车，你可以将上面的模块应用到其他的设计上，省时省力，也提高了器件的重用性。
下面是全部拆开后的图片：
最后关于组装过程我们专门制作了一个GIF:
软件流程：
软件部分分为两个大部分：
1数据部分
数据部分围绕MPU6050传感器展开。分为数据获取，滤波，数据处理
1.1数据获取
STM32通过I2C和MPU6050进行通讯，其中涉及到基础的I2C通信协议实现，在I2C基础上，涉及到MPU6050各种参数的设置，比如加速度的范围等。不同的设置获取到的数据会不一样并且精度也不一样。
1.2滤波
在获取到原始数据后经过简单转化变为角度，但是这个数据是不准确的，因此需要滤波处理，由于小车比较简单，滤波就用的是互补滤波。这样就能获取比较精确的数据的了。当然后期也可以升级高级点的卡尔曼滤波。
1.3数据处理
在滤波前需要对获取的原始数据进行处理，这个需要一点点物理知识，还有一个就是角速度的积分操作，这个需要使用定时器来完成。
2控制部分
控制部分主要分为PID算法，电机驱动
2.1PID算法
PID算法就是比例，积分，微分这三个变量相互作用最后输出到控制器上去。刚开始时以为需要P就够了，最后发现效果不好，在加入了D之后，效果就很好了。
在小车的具体控制中，又分为角度环和速度环控制，角度环控制小车直立，而速度环有两个作用，一个是作为角度环控制的补充，使其效果更好，另外一个是结合红外遥控进行运动控制。
这个地方的难点就是PID参数的整定。
2.2电机驱动
电机驱动主要设计的知识就是PWM波的控制，STM32有相关的库操作，只需要按要求设置好就OK了。然后将PID算法产生的结果作为参数输入到这里就可以实现控制了。
演示效果我们制作了几个小视频：
模块化迷你两轮平衡小车左转弯测试
模块化迷你两轮平衡小车前进后退测试
模块化迷你两轮平衡小车右转弯测试
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shi_dongyu： 这个很不错，能不能把设计资料等分项下，好想好好怎么控制的
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shi_dongyu： 能不能把所有设计资料打包分享下，好像看看是怎么实现的
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L_J_Zzzz： 同求
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