本设计采用无线定桩充电的遥控和自定义路径的割草方案，打草方案采用小车两侧挂载打草绳打草的方式（此处用小电机演示）。 小车顶部挂载雨滴传感器，大雨情况下，小车无人控制直行，驶进预订的避水车间（发射端预先做隔水措施）。 小车底部挂载无线充电接收模块。模块以12V输入形式供电。通过稳压模块处理后，经过主控IC控制允许后向小车电池进行充电。 使用无线方案的充电模式，增强小车防水性能，不用频繁更换电池，解放了劳动力。 遥控模式能让用户在室内操作，不用顶着太阳使用割草机，符合机器为人服务 的理念。 防雨设计在主人不在家时电子器件会进行自我保护，延长使用寿命。 （本项目采用的是IDT 15W无线充电开发套件）

1. 主控芯片为51内核的扩展IC：

   控制电机驱动信号，采集电源电压做电量指示，采集雨滴传感器数据做是否避雨的判断，控制继电器对蓄电池进行充电。

解码遥控信号，做出响应。

 2.遥控信号发射器主控为6060：

    发射遥控信号，并以红色指示灯做指示。

控制器俯视图草图如下：

控制割草机前进、后退；割草，可实现远程软关机，全键唤醒；可遥控割草机开始接受充电；可遥控割草机在庭院按预设路线自动巡航割草；可开关电池电量指示，由主板上的5个led灯做电量等级指示。

 3.电机驱动IC为MX612：

引脚分布图及定义：需注意该ICvcc与vdd与默认定义不同，此处VCC是指逻辑电平。

可以实现一个电机前后驱动。

 4.稳压元件为2596：

    右图为LM2596原理图，LM2596用于无线接收端稳压至5V为锂电池充电。输入电压可达40V，输出电压范围是1.2V到37V±4%。

5.realplay雨水传感模块：

当感应到雨点到达某种程度时，小车径直驱动，驶进预设避雨区。（假设发射端已做防水措施。）

备注：

因成本问题只是概念阶段，未按真实数据选型，电机因为电源没有使用大功率电源，所以用三个直流无刷电机代替。

原预定的陀螺仪因系统时钟占用无法调用资源，电机振动引起误差参数没意义，方案舍弃。

原预定的GPS因搜星不便，经常没有信号又白白占用一组串口和时钟资源被舍弃。

改为采用遥控和预设路径巡航割草方案。

项目持续完善中，遥控正在转2.4G控制，测试阶段。2.4G版割草机使用PWM驱动，程序分六级调速。

1. 遥控开发平台：WIN7，WINScope IDE
   代码主程序如下：
   IDT_ir_code.txt红外源码

2. 主控IC开发平台：WIN7，IAR

   部分代码如下

雨水传感，电压检测AD采样的部分源码：

u16 adc_value;

    ADC_IE(0);

    adc_value = ((u16)ADC_DATH << 8) | ADC_DATL;

    ada_value[adc_channel-2] = adc_value;

    //deg_puts("\n");

    //deg_u16(adc_value);

    adc_channel++;

    if (adc_channel > 11)

    {

      adc_channel = 2;

      ADC_CON1 = ad_table[adc_channel];

      ADC_CON0 |= BIT(6); //启动ADC转换

      ADC_IE(1);

    }

    else

    {

       ADC_CON1 = ad_table[adc_channel];

       ADC_CON0 |= BIT(6); //启动ADC转换

       ADC_IE(1);

    }

遥控信号解码部分源码：

const u8 IRTab1151[] = //user code is 0x1151

{

    0xff,IR_01,IR_03, IR_07,IR_04, 0xff, 0xff, 0xff,IR_05, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff,

   IR_06, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff,

   IR_00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff,

    0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff,

    IR_02, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff,

    0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff,

};红外接收编码表

u8 get_irkey_value(void)

{

    u8 tkey = 0xff;

    if (pIR_code->bState != 32)

    {

        //my_putchar('a');

        return tkey;

    }

    if ((((u8*)&pIR_code->wData)[0] ^ ((u8*)&pIR_code->wData)[1]) == 0xff)

    {

        //my_putchar('b');

        if (pIR_code->wUserCode == 0x1151)

        {

            //my_putchar('c');

            tkey = IRTabFF00[(u8)pIR_code->wData];

        }

    }

    else

    {

        pIR_code->bState = 0;

    }

    return tkey;

}

PWM驱动设置部分代码如下：

void timer2_output_PWM2(void) //16位 PWM2输出函数

{

    ///系统时钟为48MHZ即48000KHZ

    ///输出100KHZ PWM波形，正占空比为33%

    //1、timer模式和预分频设置

    TMR2_CON0 = 0;                                          //清零

    TMR2_CON0 |= BIT(0);                                    //定时器为PWM模式

    TMR2_CON0 &= ~(BIT(2) | BIT(3));                        //使用系统时钟作为时钟源

    TMR2_CON0 |= BIT(6);                                    //清除中断请求标志

    TMR2_CON0 &= ~(BIT(3) | BIT(4)), TMR2_CON1 &= ~BIT(6);  //预分频为1

    //2、PRD计算

    TMR2_PRDL = 479 & 0xff; //TMRx_PRD = 48000(KHZ)/1/100(KHZ) - 1 =  479

    TMR2_PRDH = 479 >> 8;

    //3、正占空比设置

    TMR2_PWML = 158;        //TMRx_PWMx = TMRx_PRD * 33% = 158

    TMR2_PWMH = 0;

    //4、使能PWM2输出(默认输出)

    P2DIR &= ~BIT(7);

    TMR2_CON1 |= BIT(0); //PWM2(P27)使能

}

因为主控芯片为闭源芯片，完整代码涉及权限问题不能上传。

上图分别为2.4G遥控器框架，和信号接收端。IDT感应式无线充电15W模块工作电压电流。时间关系，项目未完全竣工无法接成实物，只能用测试板演示。