有STM32F103C8T6做主控

WiFi模块电路

BLDC电路

主函数简要说明

void main(void)

{

    while (1)

    {

        do

        {

            while (!PORT_START_STOP);           /* 等待WiFi指令，进行启动停止动作 */

        }while (!mtr_eliminate_buffeting());    

        mtr_start_motor();                      /* 启动电机 */

        do

        {

            if (g_shutdown_flag)                /* 如果接收到紧急停止，则退出运行状态 */

                break;

            do

            {

                if (g_shutdown_flag)          

                    break;

                if (g_pi_flag == 1)

                    mtr_pi_ctrl_speed();        /* PI 速度指令 */

                mtr_current_detect();           /* 电机当前方向 */

            }while (!PORT_START_STOP);         

        }while (!mtr_eliminate_buffeting());   

        mtr_stop_motor();                       /*停止运行*/

    }

}

电路实物图