现在多轴无人机的发展已经是如火如荼，中国大疆无人机享誉世界，很多产品甚至被用于军事用途，在中国还有很多多轴飞行器制作公司，但多轴飞行器多以四轴为主体架构，四轴架构也是最经典的架构，在一些架构方案中也少有一些三轴架构的设计，但也是加入舵机来改变三轴中其中一轴的旋翼倾斜面来平衡旋翼旋转产生的不平衡扭矩，于是再参考四轴和三轴各种方案下本人设计了这款三轴六桨飞行器，它采用双电机上下同轴旋翼反转的设计，消除了因旋翼旋转不对称而产生不对称扭矩，使其在不增加舵机控制的情况下仍能保持三轴的造型不变。 软件方面采用大航四轴基于stm32的开源代码主体，进行微调设计增加了两路pwm输出，对上位机控制部分进行重新设计，对六路pwm输出进行重新整合设计，对转向方案进行微调，纳入新增加的两路pwm输出。利用RAM-MBED在线编译平台软件编写和调试，配合庆科的wifi模块代码利用手机app对飞行器的飞行姿态进行控制。 控制芯片采用Nucleo stm32f401RET6单片机配合RAM-MBED在线编译平台对软件和硬件进行综合的调试。

三轴机架：运用3d打印技术打印的三轴机体结构负责固定和连接个功能模块，是个模块的搭载平台和总体结构设计的体现。

基于Nucleof401的飞行控制器：基于大航四轴开源代码为蓝本，进行微调设计，对真题的飞行姿态进行控制，并配合庆科wifi模块接收发送姿态调整信息并进行响应动作。

庆科wifi通信模块：向手机发送和接受飞行器相关数据信息是飞行器的指令传达中心。

电源系统：采用7.2v、3s锂电池供电，6路分点板分电。并配有低压报警模块。

动力系统：采用12A电调和直流无刷电机，为飞行器提供动力。

软件方面采用大航四轴基于stm32的开源代码主体，进行微调设计增加了两路pwm输出，对上位机控制部分进行重新设计，对六路pwm输出进行重新整合设计，对转向方案进行微调，纳入新增加的两路pwm输出。利用RAM-MBED在线编译平台软件编写和调试，配合庆科的wifi模块代码利用手机app对飞行器的飞行姿态进行控制。

由于错误判断四轴改三轴的难度，原始设计仿真不仔细，很多细节没有考虑，主题方案设计不明确，使得项目后期进入无章的乱调 当中，因此作品未能如期完成，本人对次深表遗憾，并诚挚的对大赛筹备组说一声抱歉，本人愿意归还大赛主办方前期借于本人的全部材料，十分感谢评委能够选中本人异想天开的设计想法。最后，再次对各位评委老师说一声抱歉！