自动驾驶主要传感器 - 解读无人驾驶发展难点及现阶段技术手段

　　三、自动驾驶的传感器主要有三大类

　　1）雷达

　　雷达又分为激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等类型。激光雷达又可以分为单线雷达、双线雷达、多线雷达等。

　　如果想要解决后装的问题，或者说准前装的问题，雷达首先是被排除的对象。原因如下：第一，成本下不来。不管单线的、双线的、还是64线的，最便宜的在 1000元左右，有的甚至高达数十万，比车还贵。第二，雷达的安装和标定是个非常繁琐的工作。不同的车型，安装的方式会各不相同，都需要进行各自的精确标定和调整，这个周期短则数天，长则数月。

　　当然，雷达的优势在于测算的精度非常高，探测距离远。

　　2）单目摄像头

　　单目摄像头的大致原理如下。先通过图像匹配进行识别（车型、行人等），再通过大小去估算距离。也就是在估算距离之前要知道这是个什么目标，是汽车还是行人，是货车、SUV还是小轿车等。而做到这一点，需要建立并不断更新一个庞大的样本特征数据库，然后对实时拍到的图像视频进行识别。这会导致系统无法对非标准的车型、物体、障碍物进行识别，从而无法进行预警。只有在识别成功完成后，才能根据大小、面积、尺寸、或其它特征进行距离的估算。

　　单目的优势在于成本较低，对计算资源的要求较低，系统结构相对简单。其缺点在于要保证较好的识别率，必须不断更新和维护好样本数据库;无法对非标准障碍物进行判断;距离并非真正意义上的测量，准确度较低。双目和单目有一个共同的特点，就是拍摄的图象是二维的，而雷达是单线或多线的。

　　双目的原理与人眼相似。人眼能够感知物体的远近，是由于两只眼睛对同一个物体呈现的图像存在差异，或称“视差”。目标距离越远，视差越小;反之，视差越大。视差的大小对应着目标物体的远近。这也是3D电影能够使人有立体层次感知的原因。所以说双目系统对目标物体距离感知是一种绝对的测量，而非估算。

　　3）双目摄像头

　　双目系统的优势如下：一是成本比较低，但是比单目系统要高;二是没有识别率的限制，因为从原理上无需先进行识别再进行测算，而是对所有障碍物直接进行测量;三是精度比单目高，直接利用视差计算距离;四是无需维护样本数据库，因为对于双目没有样本的概念。