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本文从盘点了百度、阿里、腾讯、华为四家巨头的自动驾驶事迹，以及从车路协同、车联网、高精度地图等方面对四家公司进行了梳理。
从今年阿里9 月云栖大会、华为10 月全联接大会、百度11 月世界大会、腾讯11 月合作伙伴大会可以发现百度、阿里、腾讯、华为均高调展示了各自在汽车科技领域的研发成果。并且我们了解到百度、阿里、腾讯、华为在汽车科技领域的布局主要集中于车载OS、车路协同、自动驾驶三个方向。未来三年车载OS 竞争格局将出现巨大变化，整个车载OS 生态也将受到巨大影响；车路协同是HBA 从今年下半年开始一致认可并且在加速投入的一个新兴领域；百度、阿里、腾讯多选择跳跃式而非渐进式自动驾驶路线，而华为侧重于算力硬件层面。
百度
百度自动驾驶事迹。
2015年12月，百度成立自动驾驶事业部；
2016年4月，百度宣布在硅谷组建自动驾驶团队，该团队隶属于百度自动驾驶事业部（ADU），并计划2016年将人数拓展到100人以上；
2017年3月，百度成立智能汽车事业部；
2017年4月，百度发布Apollo计划，Apollo是向汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴提供的软件平台，旨在向汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴提供一个开放、完整、安全的软件平台，帮助他们结合车辆和硬件系统，快速搭建一套属于自己的完整的自动驾驶系统；
2017年7月，百度发布Apollo1．0，开放封闭场景循迹自动驾驶能力；
2017年9月百度发布Apollo1．5，开放固定车道自动驾驶能力。
2018年1月，百度发布Apollo2．0，开放简单城市路况自动驾驶能力；
2018年3月，北京向百度发放北京市首批自动驾驶路测牌照；
2018年4月，百度发布Apollo2．5，开放限定区域视觉高速自动驾驶；
2018年7月，百度发布Apollo3．0，开放量产园区自动驾驶；首款L4级自动驾驶巴士“阿波龙”量产下线；
2018年10月，百度与长沙市政府共建“自动驾驶与车路协同创新示范城市”，国内首批自动驾驶出租车将在长沙规模化落地测试运营，预计到2019 年，长沙市将有超过100 辆自动驾驶出租车行驶在100 多公里的智能道路上。
2018年11月，与一汽红旗共同研发国内首款L4级自动驾驶乘用车，预计于2020年量产。
在自动驾驶领域，百度布局较早，技术相对领先，生态较为强大。
百度无人车量产时间表：与一汽合作的国内首个L4 级别自动驾驶乘用车全新红旗车型计划2019 年小批量下线示范运行、2020 年大批量投放更多城市运营；2019 年江淮汽车、北汽批量生产基于Apollo 的L3 级自动驾驶汽车；2020 年奇瑞将推出L3 级自动驾驶汽车；2021 年，北汽将生产基于Apollo 的L4 级自动驾驶汽车。
在车路协同方面。百度将从今年年底开始陆续开放车路协同能力，将开放分别基于高速公路、停车场、城市道路这三大自动驾驶典型场景开放车路协同解决方案。并将从今年12 月份开始逐渐开源Apollo 车路协同能力。Apollo 此次的车路协同开源，将在 Apollo 开放平台现有的四层开放技术框架的基础上，在软件、硬件、云端服务等层面增添或升级车路协同相关模块。
（1）在参考硬件层，Apollo 将增加车端以及路侧的参考硬件，用来完成自动驾驶车辆与路侧的信息传输与解析。
（2）在开源软件层，Apollo对感知和决策规划模块进行了升级，能够完成 Apollo 系统车端对车路协同 V2X 相关信息的融合处理；同时提供可运行在车端及路侧参考硬件上的软件包，负责 V2X 信息的相关预处理工作。
（3）在云服务层，开放智能路侧服务，提供自动驾驶所需的路侧感知预测等信息，同时开源路侧的感知预测等算法；升级仿真服务能力，扩充在车路协同环境下的仿真场景。
车联网方面。百度在车联网方面的路线为“手机车机互联方案（2014－2015 年相继推出 CarNet＋Carlife 等）－车载 OS（2018 年发布小度 OS）。
高精度地图方面。2013年被百度收购具有导航电子地图甲级测绘资质的北京长地万方科技有限公司。目前Apollo 高精地图已采集里程达百万公里，覆盖全国高速公路、城市快速路、停车场超过30 万公里，今年11 月广汽与百度共同发布了 Apollo 高精地图定点／量产合作计划。
阿里巴巴
阿里巴巴自动驾驶事迹。
2017年，10月11日，阿里成立达摩院，并设立自动驾驶部门。
2018年4月，阿里菜鸟ET物流实验室路测的无人物流车小Gplus驶上杭州街头，菜鸟网络总裁万霖发布微博消息，称菜鸟ET物流实验室从两年前就推出了第一款无人物流车“小G”，现阶段，“G＋无人快递车”每天都在进行公开路测。
2018年4月，阿里表示正在进行自动驾驶研发，选取L4技术路线，阿里的路测车辆改装自林肯MKZ，已有车辆进行了常态化路测，并具备了在开放路段的测试能力。
2018年9月，阿里发布了首款L4新能源车，打在了车路协同智能系统。
2018年9月20日，阿里宣布获得杭州无人驾驶路测牌照。
车联网方面。阿里2014－2018 年车联网战略均聚焦于车载OS，2014 年，AliOS选择与上汽深度合作，2015年车联网战略确定为车载OS（斑马智行成立），2016年中战略落地荣威RX5（搭载斑马系统大获成功）。
车路协同方面。阿里在2018 年9 月云栖大会宣布升级汽车战略，明确提出要由车向路延展，利用车路协同技术打造全新的“智能高速公路”。
这一战略将由AliOS 联合阿里云、达摩院、高德、支付宝、斑马网络、千寻位置共同完成，旨在探索未来20 年的路。阿里联合交通部公路院、国家电网、中国联通、一汽集团、上汽荣威、英特尔、福特汽车、神龙汽车、大唐电信集团，以及旗下AliOS、阿里云、达摩院、高德、支付宝、斑马网络、千寻位置共同成立了“2038 超级联盟”。
战略执行上将从云控平台、智能感知基站、协同计算系统三个层面推进。路侧使用达摩院感知基站技术，车的感知与协同计算由AliOS 构建，云控平台扮演云端大脑的角色。其中智能高速云控平台尚未推出，正在研发中。
阿里现阶段在车路协同领域的成果主要有两个：
（1）基于AliOS 的车路协同解决方案：阿里在云栖大会发布的AliOS 2．0 系统集成了集成V2X 技术，支持车路协同；目前基于AliOS 的车路协同场景已经超过50 个，包括自由流收费、碰撞预警、交通事故自动断定、虚拟路牌等。
（2）智能感知基站：道路基础设施设备之一，工作原理类似通讯领域的信号发射基站，及时感知到前方行人和道路的异常状况并通知后车，在高速公路或转弯路段前车发生险情的时候，也可以及时感知并通知后车；大概每隔200 米建一个，用于解决单车智能无法准确感知200 米之外事件的问题。
阿里预计中国的车路协同将在2 年后取得实质性成果，阿里参与建设的杭绍甬高速将成为中国第一条车路协同技术落地的“智能高速公路”，将在2022 年开通。
高精度地图方面。2010年阿里巴巴3500万美元收购具有导航电子地图甲级测绘资质的易图通（北京）科技有限公司60％股份；2014年阿里巴巴15亿美元收购同样具有导航电子地图甲级测绘资质的高德地图。
相对于百度Apollo 赋能所有类型车（工程车、物流车、乘用车等）而言，阿里主要关注智慧物流车以及乘用车这两种用途的汽车：
（1）无人物流车：菜鸟小G物流车取消了驾驶舱，车辆的前后和两侧使用了Velodyne 的16 线激光雷达，车顶装有一个Velodyne 32 线的激光雷达，一个双目摄像头，5 个单目摄像头，车身配置有RTK、超声波雷达等传感器。该车在城市道路中的行驶速度在30 到40 公里左右，定位精度在20 厘米以内。
（2）无人乘用车：除此了无人物流车，阿里在云栖大会还展示了由林肯MKZ 改装的自动驾驶测试车，目前已经在进行常态化路测，并且还有其他几十辆车已经在开发流程中。
腾讯
腾讯自动驾驶事迹。
2015年3月，腾讯与富士康及和谐汽车共同成立了和谐富腾，并在今年2月正式拆分为两个项目——豪华电动汽车Future Mobolity Corp和新能源汽车爱驰亿维。
2016年9月，成立智能驾驶实验室。
2017年3月，通过旗下黄河投资以17．78亿美元收购了特斯拉816．75万股股票，其持股比例达到5％。
2018年5月，腾讯拿到了深圳市政府颁发的智能网联汽车道路测试牌照。
2018年10月，腾讯将自动驾驶、腾讯车联、位置服务均并列到CSIG事业群组（智慧产业事业群）
2018年10月，长安与腾讯成立的合资公司尘埃落定，命名为北京梧桐车联科技有限责任公司，注册资金2亿元，专注于在车联网、大数据、云计算等领域打造面向行业的开放平台，从而致力于为汽车行业提供成熟、完善的车联网整体方案。据了解，10月31日长安汽车首款深度搭载腾讯车联智能生态系统的CS35PLUS将上市，11月CS85亮相广州车展。
自动驾驶（TAD）是腾讯智慧出行战略中与车联TAI同等重要的战略之一。定位于“自动驾驶系统完整的软件与服务提供商”，而非部件组件供应商。通过打通造车和用车的价值链，助推汽车“驾驶智能”落地，将全面向合作伙伴提供高精度地图与定位解决方案，扮演好“连接器和零配件”的角色。
腾讯自动驾驶布局分为“基础能力、核心技术、产品服务”三个层次。腾讯自动驾驶策略是首先解决自动泊车，2019 年实现城市半封闭道路（城市快速路）自动驾驶，2020 年实现高速封闭道路的自动驾驶。
腾讯的智慧出行战略，推出了“四横两纵一中台”的业务矩阵。
四横指的是智慧出行的四个业务矩阵，包括腾讯车联、腾讯自动驾驶、腾讯位置服务，腾讯乘车码，这是腾讯助力出行产业升级的基础平台。两纵是指腾讯海量内容平台和安全保障系统。而腾讯AI和腾讯云作为中台，为业务矩阵提供底层保障，帮助车企建立自己的车联网云平台和超级大脑，提供全方位智能服务。
腾讯智慧出行是腾讯面向合作伙伴输出的整体解决方案，可以覆盖自主出行、共享出行、公共出行的全场景服务。
高精度地图方面。
2014年腾讯11．7亿元持有四维图新11．28％的股份。
同样在2014年，腾讯6000万元收购具有导航电子地图甲级测绘资质的的北京市大地通途信息技术有限公司（原科菱航睿空间信息技术有限公司），此后后名称变更为腾讯大地通途（北京）科技有限公司。
腾讯高精度地图业务由自动驾驶业务事业部十几人的团队负责，目前已有15 辆采集车，研发、数据处理及自动化提取由技术团队来完成，目前腾讯需要依靠外包商对地图进行编辑修改，主要以项目外包的形式交给具有地图测绘甲级资质的外包商来完成，腾讯对于高精地图的目标是在2019 年上半年完成全国高速路高精地图生产任务。
2018 年11 月腾讯全球合作伙伴大会，腾讯一共展出两辆智能驾驶汽车：
（1）基于红旗H7 打造的L3 级自动驾驶汽车，在传感器方面，搭载摄像头、一个4 线激光雷达和一个毫米波雷达，可在高速公路完成L3 级自动驾驶功能，且此L3 自动驾驶方案面向量产，即将实现产品落地。
（2）基于吉利博瑞GE 打造的L4 级自动驾驶汽车目前正处于研发测试阶段，搭载三个激光雷达和三个摄像头，可实现复杂环境下的智能驾驶，及微信一键叫车、V2X 车路协同。腾讯目前自动驾驶团队规模已经超过200 人。
华为
华为已与部分车企就车载计算平台的合作进行需求对接与迭代开发。并且于2018年10月，华为与奥迪联合宣布，将在L4自动驾驶领域进行联合创新，最新的奥迪Q7搭载华为MDC移动数据中心。
华为将自动驾驶汽车定义为一个移动的数据中心，目前主要产品是在华为2018全连接大会期间发布的涵盖芯片、平台、操作系统、开发框架的使能自动驾驶的移动数据中心MDC，相比业界当前的自动驾驶计算平台，MDC具有“三高一低”的技术优势：
（1）高性能：搭载华为最新的Ascend（昇腾）芯片，最高可提供352Tops 的算力，满足L4 级别的自动驾驶需求。
（2）高安全可靠：遵从业界车规级可靠性与功能安全等级（如ISO 26262 的ASIL D 级）要求。
（3）高能效：端到端高达1Tops／W 的高能效（业界一般为0．6Tops／W），不仅可以节能与延长续航里程，还可以提供同等算力下温度更低，且无需配置风扇散热等易损部件，减小体积，降低对车辆现有结构的影响。
（4）低延时：底层硬件平台搭载实时操作系统，内核调度时延低小于10μs，ROS 内部节点通信时延小于1ms，为客户的端到端自动驾驶带来小于200ms 的低时延（业界一般是400～500ms），提升自动驾驶过程中的安全性。
除腾讯之外（L3－L5 都在做），百度、腾讯、阿里采取的是直接研发L4 级自动驾驶汽车的路线，而非与大多数整车厂一样采取L2－L3－L4 渐进式发展的路线，且侧重点在于算法层面。
在智能驾驶领域，华为的侧重点不同，现阶段华为主要集中精力于计算力与数据层面，分别对应2018 年10 月新发布的昇腾系列芯片与OceanConnect 车载平台（其主要功能是收集车辆的运行数据并提供对应的服务，如车辆状态监控、实时信息发布、调度管理等），随着华为在今年10 月份发布AI 战略与全栈全场景AI 解决方案，不排除以后会扩展至自动驾驶软件层面。
华为车联网解决方案，聚焦在车联网平台基础设施层。
PSA 集团主要运用华为 OceanConnect物联网平台来构建车联网模块化平台（Connected Vehicle Modular Platform， CVMP），该平台也是目前全球最大的前装车联网项目，目标在 2020 年在 8 大区域上线运营，支持超过 1000 万互联网车辆，为 180多个国家提供移动出行服务。此次项目合作从 2017 年 11 月开始，2018 年 4 月使用 CVMP平台打造的第一款车辆 DS7 Crossback 在德国首次公开展出，目前 DS7 已在中国、欧洲地区上线。
华为 OceanConnect 物联网平台的关键能力包括：提供连接管理、设备管理和应用使能基础能力；定期发布车联网服务套件，支撑各行业伙伴快速实现各种物联网业务应用；通过分层的安全架构，实现统一安全的车辆网络接入；T－Box 或车机内置 IoT Agent，简化各类终端厂家不同协议的灵活适配；对接车企已有 IT／OT 系统，实现数据统一呈现和管理，降低企业投资成本。
车路协同方面
华为在车路协同领域主要做三件事情：（1）V2X 的边缘部署，华为已经做了大量实验，在海外重点与车企进行测试，在国内已有许多实物测试，已经有相应的测试结果。（2）网络本身是有要求的，要求动态调优，这一块也是华为的核心技术。（3）高精度定位能力。其短期目标是在 2018 年底华为将覆盖 10 万网联车。
从今年年初至今，华为在 C－V2X 领域相继推出了多款产品：年初华为发布支持LTE－V2X 的海思 Balong 芯片，2018Q2 发布 RSU（路边单元），Q3 发布 T－box、MEC、V2X server 等，为车联产业通信领域提供 E2E 解决方案。2018 年 7 月，华为发布了全球首款支持 Uu＋PC5 并发的 RSU（Road Side Unit）产品，这是华为在 C－V2X 车联网领域推出的首个商用产品。RSU 还有几个亮点，比如率先支持 Uu 及 PC5 接口通信加密，使得通信更安全更有保证；采用有线、无线接入方式，灵活连接信号机等道路设施，方便工程部署；支持 GPS 和我国的北斗定位系统；PC5 时延小于 20ms，支持 5．9GHz 频段的 20MHz 带宽，这也是全球绝大多数国家采用的 ITS（智能交通系统）频段。
华为 LTE－V2X 车载终端基于华为海思巴龙（Balong） 765，具备以下特点：充分考虑 C－V2X 独特场景和性能要求，高度集成 LTE uu 和 PC5、应用处理器，支持二次开发，按照车载行业前装质量要求进行管控。该终端已经在多家车厂上成功进行城市开放道路测试和验证，也和多个合作伙伴的协议栈和应用完成集成。
华为端到端车路协同方案，已经在 8 月的无锡车联网（LTE－V2X）城市级示范应用重大项目展示中实现规模部署。实物展示商用 T－BOX，RSU，V2X server 等产品，车联网通过路侧智能摄像头及时发现穿越马路的行人，通过路侧 RSU 或移动基站上报给 V2X server，经过判断后再通过车联网系统通知车主，或触发 ADAS 系统使自动车辆停车，减少相关事故的发生。
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