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：首先设计了基于ARM Cortex—M3的智能小车控制系统，利用模块化理念设计了无线通
信、磁场检测传感器、电机驱动等硬件模块，采用ZigBee设计了多智能小车协作控制的车载自组
织无线通信网络，利用磁场检测完成小车的导航方式，采用旋转编码器实现小车的测速功能．然
后在智能小车上移植了嵌入式IxC／OS．II实时操作系统，根据多智能小车协作控制要求，设计了
智能小车分布式自主决策程序，实现多智能小车自由运行、队列跟随和路口协作等运行模式．最
后采用线性最优二次型的车队跟随控制算法，实现多智能小车编队的启停、匀速和加减速控制，
利用通信协商的路口协作算法，实现多智能小车路口协作任务．实验结果表明，设计的无线通信
网络的多智能小车系统能够满足多智能小车协作控制、编队控制和路口协作控制要求
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