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随着汽车工业的发展，20世纪80年代中期，率先由Bosch公司研发出新- -代的汽车总线即控制器局域网（Controller Area Network，简称： CAN总线或CAN-bus）， CAN总线具有布线简单、典型的总线型结构、可最大限度的节约布线与维护成本、稳定可靠、实时、抗干扰能力强、传输距离远等特点，这些都决定了CAN总线必定是一种成功的总线。一经推出不仅在汽车行业得到广泛的推广与应用，在诸如航天、电力、石化、冶金、纺织、造纸等领域也得到广泛应用。在自动化仪表、工业生产现场和数控机床等系统中也越来越多的使用了CAN总线，CAN总线在未来的发展中依然充满活力，有着巨大的发展空间。
由于CAN总线本身只定义ISO/OSI模型中的第-层（物理层）和第二层（数据链路层），通常情况下CAN总线网络都是独立的网络，所以没有网络层。在实际使用中，用户还需要自己定义应用层的协议，因此在CAN总线的发展过程中出现了各种版本的CAN应用层协议，现阶段最流行的CAN应用层协议主要有CANopen、DeviceNet 和J1939等协议。
本系列文章主要介绍CAN总线、基于CAN总线的应用层协议一CANopen， 以及CANopen设备的应用及组网方式。本文主要介绍CAN总线相关的概念及网络结构。
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