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微型飞行器
项目中所提到的微型飞行器主要是指单旋翼带尾浆的模型直升飞机，其机身长约1.1～2.0米，机身自重3～5kg，载重0.5～2.0kg。
这种模型直升机有四个输入控制量：主旋翼浆距（油门）、主旋翼平面的左右倾角、主旋翼平面的前后倾角、尾翼的浆距。其动力主要来源于主旋翼的旋转,产生垂直于主旋翼平面的力MT使直升飞机能保持空中悬停；主旋翼平面所产生左右及前后倾角可以在空间三个自由度（X,Y,Z方向）上产生不同的分力，使机体产生俯仰(Θ)或翻滚(γ)。而尾翼的转速始终保持与主旋翼的一定比值，以抵消主旋翼转动时产生的扭矩，保持机身的稳定；并可以通过减少或增加扭矩来控制机头的偏转。
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