舵机控制用PWM信号的研究与实现

　　利用分时成组原理生成 PWM 信号的流程图如图 1 所示。

　　程序 第 一步，

　　通 过 公式（1）计 算 出 各 路 PWM 信 号 正 脉 冲 计数 器 Cnj（n=1，2，…，8;j=1，2，…，m）的 值，其 中 tnj 为 第 n 组 第 j 路 PWM 通道对应的 PWM 信号正脉冲时间，t 为定时器 T2 的中断周期，Cnj 取整数。

　　PWM 信号正脉冲输出通道。

　　程序第三步，通过公式（2）计算出软件周期计数器 C1 的值，C1 表示在一个 PWM 周期中，包含时间中断周期 t 的个数，其中 t0 为 PWM 信号周期，为 20ms，t 为定时器 T2 的中断周期，C1 取整数。

　　（2） 程序第四步，通过公式（3）计算出软件周期计数器 C2 的值，C2 表示在一个时间片内（此处为 1/8 个 PWM 周期），包含 时 间 中断周期 t 的个数，其中 t0、t 与公式（2）中含义相同，C2 取整数。

　　（3） 程序 第 五步，把 第 n 组 所 有 PWM 输 出 通 道 置 1，其 它 通 道输出置 0。程序第六步，在经过时间 t 后，T2 中断发生，判断第 n 组中各路 PWM 信号的正脉冲计数器 Cnj 是否为 0，若不为 0 则将 Cnj 值减 1，并保持该路输出为 1;否则，相应 PWM 信号输出为 0。

　　程序 第 七步，判 断 C1 的值 是 否 为 0，若 不 为 0，则 把 C1 的 值减 1;否则，表示一个 PWM 周期执行完毕，返回程序的第一步，重新开始一个新的 PWM 周期。

　　程序第八步，判断 C2 的值是否为 0，若不为 0，把 C2 的值减 1，并返回程序的第六步继续执行;否则，把 n 的值加 1，并返回程序的第四步继续执行