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在第一届飞思卡尔杯全国大学生智能车比赛中，需要制作一个基于 MC9S12DG128（以后简称 S12）单片机为核心控制单元并可以自主识别路径的模型赛车进行比赛。 赛道是一个白底和黑色中心线道路。整个控制系统中，如何准确识别道路中心线参数（位置、角度、曲率等），计算出赛车与道路中心线的相对位置与相对角度是整个控制系统中的关键。检测路径参数可以使用多种传感器件：光电管阵列、CCD图像传感器、激光扫描器等等。其中，最常使用的方法为光电管阵列、CCD图像传感器。各种检测方法都有相应的优缺点。如何有效利用单片机内部资源进行路径参数检测也是确定检测方案的关键。通过实验结果，可以看出通过合理放置 CCD 摄像头位置，利用 S12 单片机内部硬件资源可以获得满足路径参数检测的图形数据。通过图像处理算法，得到路径参数。
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