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移动机器人分类 移动机器人从工作环境来分0可分为室内移动机器人和室外移动机器人1按移动方式来分！轮式移动机器人。步行移动机器人。蛇形机器人。履带式移动机器人。爬行机器人等1按控制体系结构来分！功能式（水平式）结构机器人。行为式（垂直式）结构机器人和混合式机器人1按功能和用途来分！医疗机器人。军用机器人。助残机器人。清洁机器人等/按作业空间来分！陆地移动机器人。水下机器人。无人飞机和空间机器人/本文仅论述陆地移动机器人/ 第 $&卷第 *期 $##$年 ：月 机器人 FGHGI 导航和定位导航和定位是移动机 器 人 研 究 的 两 个 重 要 问题6移动机器人的导航方式可分为8基于环境信息的地图模型匹配导航9基于各种导航信号的陆标导航： 视觉导航和味觉导航等6 环境地图模型匹配导航是机器人通过自身的各种传感器;探测周围环境;利用感知到的局部环境信息进行局部地图构造;并与其内部事先存储的完整地图进行匹配6如两模型相互匹配;机器人可确定自身的位置;并根据预先规划的一条全局路线;采用路径跟踪和避障技术;实现导航6它涉及环境地图模型建造和模型匹配两大问题陆标导航是事先将环境中的一些特殊景物作为陆标;机器人在知道这些陆标在环境中的坐标：形状等特征的前提下;通过对陆标的探测来确定自身的位置6同时将全局路线分解成为陆标与陆标间的片段;不断地对陆标探测来完成导航6根据陆标 的 不同;可分为人工陆标导航和自然陆标导航6人工陆标导航《@？是机器人通过对人为放置的特殊标志的识别实现导航;虽然比较容易实现;但它人为地改变了机器人工作的环境6自然陆标导航不改变工作环境;是机器人通过对工作环境中的自然特征的识别完成导航;但陆标探测的稳定性和鲁棒性是研究的主要问题。
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