伺服电机的介绍与伺服机器人技术难点的分析

　　核心技术缺失是中国制造业普遍存在的问题，在机器人产业尤其严重，三大核心零部件目前没有一个能大规模取代外资品牌。其中，由于减速器的垄断度非常高，技术难度也很大，业界和媒体的目光也更多地聚焦于此，反而忽视了发展得稍好，但其实仍有比较大差距的伺服电机……

　　伺服电机作为控制系统中的执行元件，是影响机器人工作性能的主要因素之一。机器人伺服系统由伺服电机、伺服驱动器、指令机构三大部分构成，伺服电机是执行机构，就是靠它来实现运动的，伺服驱动器是伺服电机的功率电源，指令机构是发脉冲或者给速度用于配合伺服驱动器正常工作的。

　　目前，国产伺服电机的现状是，小的不小，大的不大！这个怎么理解呢？小功率伺服电机，小型化不行，普遍偏长，比如轻载机器人常用的200W和400W伺服电机，目前松下的A6、安川的Σ7电机短小精致。反观国产伺服，普遍较长，外观粗糙。这在一些高档的应用上不行，尤其是在轻载6kg左右的桌面型机器人上，由于机器人手臂的安装空间非常狭小，对伺服电机的长度有严格要求。

　　伺服电机

　　伺服电机用于驱动机器人的关节，要求是要有最大功率质量比和扭矩惯量比、高启动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。特别是像机器人末端执行器（手爪）应采用体积、质量尽可能小的电动机，尤其是要求快速响应时，伺服电动机必须具有较高的可靠性，并且有较大的短时过载能力。

　　目前，高启动转矩、大转矩、低惯量的交、直流伺服电动机在工业机器人中得到广泛的应用。

　　伺服控制系统

　　伺服控制系统是一种以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统，例如数控机床、机器人等。使用在伺服系统中的驱动电机要求具有响应速度快、定位准确、转动惯量（使用在机电系统中的伺服电机的转动惯量）较大。为了能够和丝杠等机械部件直接相连，伺服电机有一种专门的小惯量电机，为了得到极高的响应速度。但这类电机的过载能力低，当使用在进给伺服系统中时，必须加减速装置。

　　工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。一般情况下，对于交流伺服驱动器，可通过对其内部功能参数进行人工设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。

　　2015年，我国机器人用伺服系统市场规模约为10.6亿元，到2020年市场规模将达47亿元左右，未来五年复合增长率约为35％。机器人需求在全球范围内不断扩大，而中国现在是全球增速最快的机器人市场。2013年至2016年，中国连续三年成为全球第一大工业机器人消费市场。IDC预测到2020年，中国机器人市场规模将达到594亿美元，中国市场将占全球机器人市场总量的30%以上，市场空间巨大。机器人的高速增长将带动伺服电机的巨大需求。

　　机器人用伺服电机面临挑战

　　为了提高工业生产的灵活性，机器人正变得越来越轻，同时为了保证机器人的动态和精度，高功率密度伺服电机至关重要；在精加工作业领域，机器人甚至需要人手所具备的柔顺性，要求电机能以“罐头”大小实现高性能，提高生产质量和效率并保证操作员安全；在医用机器人领域，为了让机器人帮助患者早日恢复健康，对电机稳定性和可靠性提出了至高要求。