机器人操作系统（ROS）简介及其特点介绍

　　ROS为Robot Operating System（机器人操作系统）的简写，是一个面向机器人的开源元操作系统（open-source，meta-operating system）。它能够提供类似传统操作系统的诸多功能，如硬件抽象、底层设备控制、进程间消息传递和程序包管理等。此外，它还提供相关工具和库，用于获取、编译、编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算。ROS的运行架构是一种使用ROS通信模块实现模块间P2P的松耦合的网络连接的处理架构，它执行若干种类型的通讯，包括基于服务的同步RPC（远程过程调用）通讯、基于Topic的异步数据流通讯，还有参数服务器上的数据存储。

　　历史

　　ROS起源于2007年前后斯坦福大学人工智能实验室的STAIR（Stanford Artificial Intelligence Robot）项目与Willow Garage公司的个人机器人项目（Personal Robotics project）之间的合作。在2009年初推出了ROS0.4，现在所用系统的框架在这个版本中已初具雏形。经过近一年的测试后，于2010年初推出了ROS1.0版，并在当年三月份推出了正式发行版本：ROS Box Turtle，到现在（2016年5月）已经发行了10个版本，最新版本是ROS Kinetic Kame。比较有趣的是，ROS各版本均以龟作为发行代号，至今已设计出10种造型奇特的“ROS龟”。

　　从2008年至2013年，ROS主要由Willow Garage公司管理维护，但这并不意味着ROS是封闭的系统，相反，它是由众多学校及科研机构联合开发及维护的，这种联合开发模式也为ROS系统生态的构建与壮大带来有力的促进。2013年，Willow Garage公司被Suitable Technologies公司收购，此前几个月，ROS的开发和维护管理工作被移交给了新成立的开源基金会 Open Source Robotics Foundation。