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最近两天参观了华为的自动化工厂，了解到机器人抓取在工业中的应用以及未来的前景，备受鼓舞。作为一个搞机器人抓取（grasping）接近八年的老“grasper”，觉得还是可以写写机器人抓取的前世今生的。也希望更多对此感兴趣的朋友不要觉得机器人抓取没有前途，前路还远着呢！
话说当年斯坦福1980年前后做出第一个用于pick-and-place的机器人臂后（忘记名字了），只用了一个二指夹具（gripper），好像只有一个抓取木块并且堆积在一起的视频。与此同时，MIT Salisbury和人搞出了JPL 手，像下面的图片中，可以通过牛逼的代码能力（hacking）让三个手指转动这个长方体木块。
但是，hacking归hacking（这个词实在是不知道怎么翻译合适），还是有人提炼出了一个科学问题：给定一个已知或者未知物体，如何选择最优的抓取点，施加合适的力使得物体能够实现期望的行为？（见下图）。这些期望的行为，包括保持稳定，做一些动作，或者是任务。
从此，开启了grasping长达30年的灌水生涯，每次ICRA， IROS上（机器人主流会议）， 都有一个关于grasping的单独部分（session）。最开始这个领域一个主要方向是研究这个问题的数学形式，包括各种抓取约束与目标函数，涉及领域包含分析，规划与控制，见下图。 直到李泽湘教授的写了本集大成的机器人操作数学基础的教材，这类研究才慢慢不那么热。这一方向我自己一般叫他们数学分析派，目前还是十分活跃。也不知道是什么原因，很多中国学生在这个方向。
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