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机器人手臂控制系统硬件设计２．１ ＤＭＣ５４８０运动控制卡的概述实验中根据控制臂下棋的动作功能需要采用３自由度的运动方向，即空间坐标系Ｘ，Ｙ，Ｚ 轴。同时应该满足高速运动，速度可调，运行稳定，具有一定的智能化，后期扩展性强等优势。因此选用 ＤＭＣ５４８０运动控制卡，ＤＭＣ５４８０是一款基于 ＰＣＩ总线的高档脉冲式运动控制卡，该产品不但采用了雷泰公司自主研发的运动控制专用芯片（ＡＳＩＣ），还增加了 ＣＰＵ 和 ＲＡＭ，并配置了５１２段缓冲，使得实时处理能力更强；同时在先进的轨迹规划软件支持下，实现了运动前瞻控制，使其高速轨迹控制性能十分优秀。ＤＭＣ５４８０还具有许多其他高级功能，如：在电机运动过程中，程序可以根据不同的条件修改该运动过程的速度和目标位置；可以设置不同加速度、减速度的梯形、Ｓ形速度曲线。具体硬件系统框图如图１所示。
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