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电子发烧友网>电子资料下载>传感与控制>机器人系统简介与典型机器人臂结构的介绍

机器人系统简介与典型机器人臂结构的介绍

2017-09-21 | rar | 0.1 MB | 次下载 | 免费

资料介绍

  第二章 机器人系统简介

  2.1 机器人的运动机构(执行机构)

  机器人的运动机构是机器人实现对象操作及移动自身功能的载体,可以大体

  分为操作手(包括臂和手)和移动机构两类。对机器人的操作手而言,它应该象

  人的手臂那样,能把(抓持装工具的)手依次伸到预定的操作位置,并保持相应

  的姿态,完成给定的操作;或者能够以一定速度,沿预定空间曲线移动并保持手

  的姿态,并在运动过程中完成预定的操作。移动机构应能将机器人移动到任意位

  置,并保持预定方位姿势。为此,它应能实现前进、后退、各方向的转弯等基本

  移动功能。在结构上它可以象人、兽、昆虫,具有二足、四足或六足的步行机构,

  也可以象车或坦克那样采用轮或履带结构

  2.1.1 机器人的臂结构

  机器人的臂通常采用关节——连杆链形结构,它由连杆和连杆间的关节组

  成。关节,又称运动副,是两个构件组成相对运动的联接。在关节的约束下,两

  连杆间只能有简单的相对运动。机器人中常用的关节主要有两类:

  (1) 滑动关节(Prismatic joint): 与关节相连的两连杆只能沿滑动轴做直

  线位移运动,移动的距离是滑动关节的主要变量,滑动轴一般和杆的轴线重合或

  平行。

  (2)转动关节(Revolute joint): 与关节相连的两连杆只能绕关节轴做相对

  旋转运动,其转动角度是关节的主要变量,转动轴的方向通常与轴线重合或垂

  直 。

  杆件和关节的构成方法大致可分为两种:(1) 杆件和手臂串联连接,开链机

  械手(2) 杆件和手臂串联连接,闭链机械手。

  以操作对象为理想刚体为例,物体的位置和姿态各需要3 个独立变量来描

  述。我们将确定物体在坐标系中位姿的独立坐标数目称为自由度(DOF(degree

  of freedom))。而机器人的自由度是由有关节数和每个关节所具有的自由度数决

  定的(每个关节可以有一个或多个自由度,通常为1 个)。机器人的自由度是独

  立的单独运动的数目,是表示机器人运动灵活性的尺度。(由驱动器能产生主动

  动作的自由度称为主动自由度,不能产生驱动力的自由度称为被动自由度。通常

  开链机构仅使用主动自由度)机器人自由度的构成,取决于它应能保证完成与目

  标作业相适应的动作。分析可知,为使机器人能任意操纵物体的位姿,至少须

  6DOF,通常用三个自由度确定手的空间位置(手臂),三个自由度确定手的姿态

  (手)。比较而言,人的臂有七个自由度,手有二十个自由度,其中肩3DOF,肘

  2 DOF,碗2DOF。这种比6 还多的自由度称为冗余自由度。人的臂由于有这样的

  冗余性,在固定手的位置和姿态的情况下,肘的位置不唯一。因此人的手臂能灵

  活回避障碍物。对机器人而言,冗余自由度的设置易于增强运动的灵活性,但由

  于存在多解,需要在约束条件下寻优,计算量和控制的难度相对增大。

  典型的机器人臂结构有以下几种:

  (1)直角坐标型(Cartesian/rectanglar/gantry) (3P)

  � 由三个线性滑动关节组成。

  � 三个关节的滑动方向分别和直角坐标轴x,y,z 平行。

  � 工作空间是个立方体

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