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SINAMICS V90 固件版本1.05 以上开始，伺服驱动器提供了Modbus RTU 通信。PLC可以通过Modbus 的FC3 及FC6 功能代码读取或写入伺服驱动的寄存器，S7-1200 可通过标准的Modbus 功能块完成发送伺服驱动器的控制指令，及读写参数。本文详细描述了S-1200 PLC 通过Modbus RTU 通信连接SINAMICS V90 实现内部位置的MDI 功能。
SINAMICS V90 伺服驱动通过RS485电缆与PLC 连接，使用标准Modbus 通信协议进行通讯。通过Modbus PLC 给V90 发送伺服使能和停止命令并且可以读取伺服驱动器的状态及故障代码。
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