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一、常用运动学构形
1、笛卡尔操作臂
优点：很容易通过计算机控制实现，容易达到高精度。缺点：妨碍工作， 且占地面积大， 运动速度低， 密封性不好。
①焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂、目标跟随、排爆等一系列工作。
②特别适用于多品种，便批量的柔性化作业，对于稳定，提高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代有着十分重要的作用。
2、铰链型操作臂（关节型）
关节机器人的关节全都是旋转的， 类似于人的手臂，工业机器人中最常见的结构。它的工作范围较为复杂。
①汽车零配件、模具、钣金件、塑料制品、运动器材、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速检测及产品开发。
②车身装配、通用机械装配等制造质量控制等的三坐标测量及误差检测。
③古董、艺术品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的快速原型制作。
④汽车整车现场测量和检测。
⑤人体形状测量、骨骼等医疗器材制作、人体外形制作、医学整容等。
3、SCARA操作臂
SCARA机器人常用于装配作业， 最显著的特点是它们在x-y平面上的运动具有较大的柔性， 而沿z轴具有很强的刚性， 所以， 它具有选择性的柔性。这种机器人在装配作业中获得了较好的应用。
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