电子发烧友App
创作
发文章
发帖 
提问 
发资料
发视频资料介绍
机器人的传动和布局设计从理论上讲应该是比较成熟的领域，如果有样机，拆开一看就可以知道大部分的结构。但是在结构优化设计经验、装配规范的标准化、零配件的按需定制以及供应链优化等方面国内厂商还需要很长时间的积累。
本文以kuka为例，分协作机器人iiwa和传统机器人KR两个大系列。
协作机器人iiwa
当前主流的协作机器人都采用“模块化”思想的关节设计，采用直驱电机+谐波减速器的方式，每个关节的内部结构基本一致，只是大小不太一样，例如iiwa的每个轴基本都是下图这样：
每一个关节中都包含了电机、伺服驱动、谐波减速器、电机端编码器、关节端位置传感器和力矩传感器，电机和减速器采用直连。
整个关节在机器人内部的布局如下：
传统机器人KR
对于KR系列这一类的传统机器人来讲，末端的布局一般按照满足“三轴轴线交于一点”的基本原则来做，主要区别在于三个电机的布置和传动方式。
KUKA之前的很多机器人都采用4、5、6三轴电机布置在小臂后方，通过同心轴+伞齿轮/同步带的方式传动到手腕的方式，以KR5为例：
下载该资料的人也在下载
下载该资料的人还在阅读
更多 >
- PLC的工业机器人关节直流伺服系统
- 机器人关节伺服控制系统设计与仿真 38次下载
- 上肢康复机器人现状及研究分析 7次下载
- 机器人关节用什么电机 1次下载
- 工业机器人，末端关节旋转该精确控制？资料下载
- 微型电机在机器人手指关节的应用及分类 1次下载
- 双臂机器人末端一体化关节控制设计 0次下载
- 基于关节型机器人运动误差分析 6次下载
- 工业机器人的构造、分类及控制技术的介绍 16次下载
- 机器人控制系统的特点分析 10次下载
- 机器人控制方法根据不同参数的多种分类介绍 5次下载
- 基于DSP和FPGA的四关节实验室机器人控制器的研制 11次下载
- 机器人末端臂轨迹跟踪自适应控制设计
- 工业机器人空间曲线实时轨迹规划算法
- 仿人机器人控制系统研究及其关节控制器设计
- 机器人关节模组为何选择双编码器设计？ 157次阅读
- 工业机器人技术应用 5176次阅读
- 详解工业机器人的结构驱动及控制系统 7310次阅读
- 工业机器人本体结构解析 1.1w次阅读
- 为什么是使用减速机而不是直接控制电机转速来控制机器人关节运动？ 7314次阅读
- 通用工业机器人的内部构造解析 7088次阅读
- 四轴机器人和六轴机器人有什么区别？ 2.9w次阅读
- 工业机器人的五大机械结构和三大零部件解析 2.2w次阅读
- 解读工业机器人结构、驱动及技术指标 3138次阅读
- 为什么不能直接使用控制电机转速控制关节运动,还需要使用减速器概述 6000次阅读
- 为什么使用减速器代替电机转速来控制机器人关节运动？ 4596次阅读
- 关于工业机器人全产业链的深度解析 1.1w次阅读
- 详细解析工业机器人控制系统 3.5w次阅读
- 六轴工业机器人的控制方式及其主要特点 7630次阅读
- 带你了解工业机器人的关节：精密减速机 8159次阅读
上传资料赚积分下载排行
本周
- 1TC358743XBG评估板参考手册
- 1.36 MB | 330次下载 | 免费
- 2开关电源基础知识
- 5.73 MB | 11次下载 | 免费
- 3100W短波放大电路图
- 0.05 MB | 4次下载 | 3 积分
- 4嵌入式linux-聊天程序设计
- 0.60 MB | 3次下载 | 免费
- 5DIY动手组装LED电子显示屏
- 0.98 MB | 3次下载 | 免费
- 6基于FPGA的C8051F单片机开发板设计
- 0.70 MB | 2次下载 | 免费
- 751单片机PM2.5检测系统程序
- 0.83 MB | 2次下载 | 免费
- 8基于51单片机的RGB调色灯程序仿真
- 0.86 MB | 2次下载 | 免费
本月
- 1OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234315次下载 | 免费
- 2555集成电路应用800例(新编版)
- 0.00 MB | 33566次下载 | 免费
- 3接口电路图大全
- 未知 | 30323次下载 | 免费
- 4开关电源设计实例指南
- 未知 | 21549次下载 | 免费
- 5电气工程师手册免费下载(新编第二版pdf电子书)
- 0.00 MB | 15349次下载 | 免费
- 6数字电路基础pdf(下载)
- 未知 | 13750次下载 | 免费
- 7电子制作实例集锦 下载
- 未知 | 8113次下载 | 免费
- 8《LED驱动电路设计》 温德尔著
- 0.00 MB | 6656次下载 | 免费
总榜
- 1matlab软件下载入口
- 未知 | 935054次下载 | 免费
- 2protel99se软件下载(可英文版转中文版)
- 78.1 MB | 537797次下载 | 免费
- 3MATLAB 7.1 下载 (含软件介绍)
- 未知 | 420027次下载 | 免费
- 4OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234315次下载 | 免费
- 5Altium DXP2002下载入口
- 未知 | 233046次下载 | 免费
- 6电路仿真软件multisim 10.0免费下载
- 340992 | 191186次下载 | 免费
- 7十天学会AVR单片机与C语言视频教程 下载
- 158M | 183279次下载 | 免费
- 8proe5.0野火版下载(中文版免费下载)
- 未知 | 138040次下载 | 免费
工商网监
评论