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车模直立行走比赛是要求仿照两轮自平衡电动车的行进模式，让车模以两个后轮
驱动进行直立行走。近年来，两轮自平衡电动车以其行走灵活、便利、节能等特点得到
了很大的发展。国内外有很多这方面的研究，也有相应的产品。在电磁组比赛中，利用
了原来 C 型车模双后轮驱动的特点，实现两轮自平衡行走。相对于传统的四轮行走的车
模竞赛模式，车模直立行走在车体检测、控制算法等方面提出了更高的要求。为了能够
帮助参赛同学尽快制作车模参加比赛，竞赛秘书处编写了 C 型车模直立行走的参考设计
方案。参赛队员可以在此基础上，进一步改进硬件和软件方案，提高竞赛水平。
为了适应初学者，方案介绍过程中，尽可能减少公式推导，使用通俗科学的语言介
绍控制原理和方法，给出 C 型车模制作过程中的核心环节。本文的主要内容如图 1.2 所
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