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塞拉门弧焊工作站中移动滑台的控制采用前一种方式 ，回转变位机的控制采用后一种方式。外部轴 的示教 控制 与机器 人的示 教控制过 程类 似 。选 择“机器人切换 一轴组选择 一机器人本体轴 一示教”即生成机器人动作程序 1；选择 “外部轴切换 一轴组选择 一机器人外部轴 一示教”则生成外部轴动作程序 2，运动指令一致 。在塞拉门工作站中 由于移动滑台作直线 运动，生成 的动作指令为 MOVL。而头尾架回转型变位机作 回转运动 ，动作指令 为 MOVJ。同时启动程序 1和程序 2，即实现机器人与外部轴的协调运动。由于在图3和图4中已确定了外部轴的传动参数，根据这些参数控制器能把外部轴的每一位姿对应的伺服数值计算后输入到相应的伺服系统入
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