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机器人学是一门边缘学科，它涉及电子精密机械、空间机构学、操纵动力学、人机工程学等的一门系统工程。本人在已有的机器人手臂的机械结构和机电设计的基础上，基于Motorola 公司的DSP56805 单片机及PC 机设计并实现了机器人臂部多关节控制系统。
设计以MOTOROLA 公司生产DSP56805 单片机为核心，设计了机器人臂部关节控制节点的硬件电路，并在此基础上利用C 语言编制了机器人臂部关节的DSP 控制程序，控制算法中采用了经典的PID 控制算法，论文中采用了一种用Matlab 模拟仿真来近似确定PID 控制参数（Kp、Ki、Kd） 的方法。最后进行了系统程序、硬件仿真调试，结果表明： 系统的软、硬件设计合理可行。所以机器人设计是符合要求的。
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