机器人实时控制系统的研究

　　实时系统是能够在确定的时间内执行计算或处理事务并对外部事件作出响应的计算机系统。对工业机器人控制来说，实时性是一个相当重要的内容，尤其是在远程机器人控制中，如果不能很好地满足系统所需的实时性要求，就失去了研究的基础和意义。当前专用的实时操作系统很多，但是遗憾的是它们的价格高昂，增加了开发成本。在考虑实时操作系统核心的性能之外，更应该对开发工具、编译器、调试器之类的开发环境进行全面考虑，尤其是随着应用的不断升级，要求实时操作系统支持各类网络协议和编程语言，系统的通用性和可移植性也应当列入考虑的范围内。于是力求寻找一种高性能的、低价的甚至是免费的实时操作系统，且功能必须完备，通用性必须强。RT—Linux与Linux的结合是一项比较新颖的技术，一方面它提供了面向非实时的POSIX．1的标准功能，另一方面又提供了非常高效的满足底层硬件设备的实时性能需要。这种实现方法可以充分利用Linux的强大功能和RT—Linux的实时性能。而且RT—Linux是免费的，完全开放源代码，可降低开发成本，适用范围广泛。

　1 RT-Linux的系统结构

　　RT-Linux的基本思想就是使Linux运行在实时核心之下，见图1。RT—Linux是一个可加载的核心模块。一个小的RT-Linux实时内核同原来的Linux内核共同控制处理器。实时内核直接管理硬件中断，因此实时内核操纵着机器的响应时间，原来的Linux就无法影响实时任务了。在RT- Linux中设计了两类中断。软中断是正常的Linux中断，硬中断则是真正的实时中断，执行时几乎没有任何延迟。实现时，RT-Linux是通过在 Linux核心和中断处理器之间设计一个仿真软件来达到其目的的。

　　实时中断不经过中断仿真器，标准Linux的所有硬件中断首先被中断仿真器捕获，所以也根本无法影响实时进程的处理。当实时内核禁止中断时，仿真器中的一个标志位被置0。当有其它非实时中断产生时，仿真器检查那个标志位，如果为0，说明不允许中断，否则可以立即执～Linux中断处理程序。筒而言之，Linux不能中断自身，但是RT-Linux可以中断Linux，这也就达到了所谓的”RT—Linux的核心可抢占机制”。实时任务与普通进程之间的通信是通过封锁，释放队列来完成的。具体地说就是当有实时任务要完成时，实时操作系统运行实时内核下的任务；当没有实时任务时，实时内核调度 Linux运行。所以Linux是实时内核中优先级最低的一个任务。