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机器人触觉导航
许多自动化机械设备都依赖于各种触觉开关。例如当机器人碰到物体时，接触开关就会察觉，通过对机器人编程拾取物体，并放置于别处。工厂利用触觉开关来计量生产线上的工件数量。在工业加工过程中，触觉开关也被用来排列物体。在所有这些实例中，触觉开关提供的输入决定其它形式的程序化的输出。
本章中，你将在机器人上安装并测试一个称为胡须的触觉开关。你将对机器人编程来监视触觉开关的状态，以及决定当它遇到障碍物时如何动作。最终的结果就是通过触觉给机器人自动导航。
触觉导航
之所以称它为胡须，是因为这些缓冲开关看起来象胡须，尽管有些人争论说它更象触角。无论如何，安装好的胡须如图5-1所示。胡须让机器人有能力通过接触来判断周边的环境，很象蚂蚁的触角，或是猫的胡须。本章节的任务使用胡须，但是也能联合后边章节中要学到的传感器来增加机器人的功能。任务1：安装并测试机器人的胡须在编程让机器人通过触觉胡须自动导航之前，首先必须安装并测试胡须。本任务指导你完成这些工作。
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