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TLE5012是一个很强大的角度传感器，有5种模式可以选择。可以直接从其传感器中读取其角度值。5012的角度读取有两种方法：
1、在发送数据时IO口设置为输出，mode为PUSHPULL;在接收数据时将IO口改为输入，mode设为OPENDRAIN以LLD为例，当我需要发送8021（5012AVAL的寄存器地址），先将IO口性质改为PPXMC_GPIO_SetMode（SPI_MOSI， XMC_GPIO_MODE_OUTPUT_PUSH_PULL_ALT7）;在需要接受数据时再将IO口性质改为OD（要有足够的延时）并发送虚拟数FFFF.如第一个图所示，IO口出现的波动就是因为mode改变造成的电平改变
2、硬件端口控制。在输出时将需要发送的数据写入TBUF［4］，在输入时写同等位数的数据到TBUF［0］（单位发送情况，如果是四位同时发送就写入TBUF［3］）。利用TCI（附加信息控制）来改变IO口数据的传输方向。注意，要选则支持HW的IO口，不然你怎么改也是徒劳。这种方法比较好，硬件改变比较稳定（自己感觉）。其实你可以直接拿英飞凌的SPI example改一改，加一加延时就可以正常收发了。
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