BLDC驱动器485通讯的接线方法及配置的资料说明

　　此用法通过485通讯实现对电机的控制操作。485通讯控制的接法如图 4.57所示。485主站（主站可以是PLC、单片机或PC机等）的485两信号线按照A-A、B-B的方式与驱动器的485接口相连。485主站通过Modbus-RTU通讯协议操作驱动器的相关寄存器对电机进行调速、方向控制、位置控制等操作。在485通讯控制方式下，驱动器支持占空比调速、速度闭环控制和位置闭环控制。

　　使用RS485与驱动器通讯时，通讯参数及设备地址应与驱动器一致。通讯参数包括波特率、奇偶效验方式和停止位。驱动器默认的通讯参数为，波特率9600bps，偶校验，1停止位。驱动器的波特率可通过0x0090和0x0091寄存器进行配置，驱动器支持的波特率范围为1200～115200bps；校验方式和停止位通过0x0092寄存器进行配置，驱动器支持偶校验+1停止位、奇校验+1停止位和无校验+2停止位。通讯参数相关寄存器详见6.3.5小节系统参数配置寄存器。驱动器的Modbus从站设备地址通过拨码开关第1～7位配置，从站地址译码表见表 2.7；第8位为控制方式位，使用485通讯控制时第8位应拨到ON；拨码开关的配置如图 4.58所示。

　　在使用电机前，应首先对电机的额定电流和工作电流进行配置。可通过0x006a和0x006b寄存器（详见6.3.4小节）配置电机的额定电流和最大负载电流，配置的电机额定电流应与电机实际额定电流一致或略高，最大负载电流可用来配置电机的最大负载/堵转力矩，如无要求，通常与额定电流配置相同，制动电流通过与电机额定电流配置一致。电机额定电流可从电机的铭牌标示或数据手册上获得。如果无法确定电机额定电流，可用电机额定功率除以额定电压再除以电机效率估算，对于12V电机，效率可取50%，对于24V及以上电压电机，效率可取70%。对于初次使用的电机，或电机相线或霍号信号线接线顺序调换，应先进行电机学习。如何对电机进行学习详见3.1.2小节。

　　占空比调速方式下PWM的上升、下降缓冲时间及速度闭环和位置闭环方式下的加减速加速度可通过0x0050～0x0053寄存器（详见6.3.3小节速度控制存器的描述） 临时单独改变；而上电时默认的占空比调速方式下PWM的上升、下降缓冲时间及速度闭环和位置闭环方式下的加减速加速度，以及最大加减速加速度和最大换向频率通过0x0060～0x0067寄存器（详见6.3.4小节电机控制参数配置寄存器的描述）进行配置。

　　通过写0x0042寄存器设定输出占空比进行占空比调速；通过写0x0043寄存器设定电机转动的换向频率（对应转速）进行闭环调速；通过0x0044设定位置控制的换向频率（对应转速），0x0045寄存器设定位置控制方式为绝对位置还是相对位置，0x0046和0x0047两个寄存器写入四字节整型的目标位置数值来进行位置闭环控制；通过0x0040寄存器对电机进行制动操作。占空比调速、闭环调速、位置控制三种调速方式间可直接切换，写各调速方式对应的输出量寄存器（如0x0042、0x0043、0x0047寄存器等）即可切换为相应的调速方式。对于位置控制调速方式，可以只操作0x0046和0x0047寄存器或在对0x0046寄存器单次写0后只操作0x0047寄存器来进行位置控制。0x0040～0x0047寄存器的描述详见6.3.3小节。

　　闭环调速的算法可通过0x0070寄存器配置为速度闭环控制或时间-位置闭环控制。前者具有超调量小及在高速时调速平稳的特点，但在低速时调速可能不均匀；后者可实现多驱动器对多个电机转动角度的同步控制，以及在低速时调速也平稳，可满足极低速控制的要求，但在调速过程中有一定超调。

　　当闭环调速算法为速度闭环控制时，通过0x00c0～0x00c5寄存器配置闭环调速的PID参数；当闭环调速算法为时间-位置闭环控制时，通过0x00c6～0x00cb寄存器配置闭环调速电机转动时的PID参数，通过0x00ba～0x00bf寄存器配置闭环调速电机自锁时的PID参数；当为位置闭环控制，也通过0x00c6～0x00cb 寄存器配置位置闭环控制电机转动时的PID参数，0x00ba～0x00bf配置电机自锁时的PID参数。PID各参数配置过大，可能导致调速或位置控制超调严重甚至出现震荡，PID各参数配置过小可能导致调节缓慢，跟随性差，应合理配置PID参数以使调节效果最佳。PID参数配置相关寄存器详见的6.3.8介绍。

　　通过0x0080～0x0099寄存器（详见6.3.5小节系统参数配置寄存器的描述）可配置485通讯控制方式下限位开关触发极性、通讯参数、通讯中断保护时间和堵转停止时间等。我们通过0x0095寄存器设置通讯中断保护时间，当在设置的时间内没有对驱动器进行通讯访问时，驱动器便会进行制动操作，这样可解决机械装置运动过程中，通讯线路出现故障导致机械装置不受主站控制问题，我们可以将实时状态寄存器（详见6.3.2小节）作为周期性查询访问的寄存器。我们通过0x008e寄存器设置堵转停止时间，当电机堵转时电流达到配置的最大负载电流且电机转速为0，当这种状态持续时间达到配置的堵转停止时间后，驱动器将进行制动，堵转停止的状态可通过0x0032寄存器读取，我们可以通过制动或反转操作清除堵转停止标志。

　　通过0x0020～0x0034寄存器（详见6.3.2小节实时状态寄存器的描述）我们可读取输出PWM值、电机换向频率、电机相电流、电机转动位置、电机转速等电机相关实时状态值以及各输入信号的实时数值。通过0x0020寄存器读取PWM输出值，PWM输出值可反映驱动器输出加在电机相线上的电压，相电压约等于电源电压乘以占空比。通过0x0022寄存器读取电机换向频率，电机换向频率为电机转动时霍尔传感器输出的霍尔信号改变的频率，单位为Hz。电机相电流为电机U、V、W三相线中电流的平均值，单位为A。通过0x0024和0x0025寄存器读取电机转动位置为电机朝着某一方向转动的换向次数（或霍尔脉冲数），电机位置控制的预计完成时间可通过0x0026和0x0027寄存器读取，完成状态通过0x0023寄存器读取。电机转速通过0x0034寄存器读取，电机转速为测量的电机实时转速，单位为RPM，要使读取的电机实时转速与电机真实转速一致，那么应先通过0x0073和0x0074寄存器配置电机极个数和减速比。