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针对目前智能车控制中，控制电路复杂以及控制芯片内部资源有限导致系统稳定性差等问题，提出了一种基于飞思卡尔Kinetis K60（ 简称K60） 的智能车控制系统，并设计了系统硬件和软件。采用CMOS 高速数字摄像头，简化了硬件电路，提高了系统实时性。最后，应用增量式PID 控制算法完成舵机和电机控制，并通过实验调试确定了系统参数。
随着人工智能和计算机技术的发展，智能化是下一代汽车技术追求的主要目标之一。该目标的实现依赖于模式识别、控制、机械、通信、传感器技术等诸多学科。智能车控制系统主要功能包括路径规划、转向控制、速度控制三个方面。机器视觉作为智能车与外界交互的窗口，在其控制系统设计中占有重要地位。CMOS 摄像头具有探测信息全面、抗干扰能力强、体积小、低功耗、易于配置、可控性强等特点，在机器视觉系统中应用广泛。本文采用飞思卡尔的32 位单片机K60 为核心控制器，利用OV7640 数字摄像头采集路径信息，设计了一种自主循迹的智能小车自动控制系统，具有结构简单、处理能力强、鲁棒性好等特点
本文中智能车运行路径为白底，道路两边为黑带。智能车完成循迹功能，一方面要通过摄像头获取路径信息，另一方面由控制器根据路径完成行走控制。据此，设计智能车控制系统构成如图1 所示。该系统共分为四个模块： 传感检测模块、决策模块、执行模块、系统电源模块。其中，传感检测模块用于获取路径信息，并向决策模块提供电机运行状态，同时提供与上位机交互的无线接口。决策模块接收传感检测模块的信息后，经程序处理后完成决策。执行模块则根据决策模块的要求进行动作。
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