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步进电机是一种将脉冲信号转换为相应角位移的执行元件，具有控制简单、无累计误差等优点，广泛应用于工业控制领域。 然而步进电机直接以较高速度启动或者停止时，由于电机的惯性原因，可能会发生失步或者过冲，解决失步或过冲是步进电机定位控制的关键。 该文基于对STM32的研究，提出了一种离散化的S形曲线加减速控制方法，很好地实现了对步进电机的加减速精确控制。 采用S形曲线加减速控制可以很好地解决失步或过冲这类问题。
STM32F103RC 是 ST 公司生产的一款使用ARM Cortex-M3 32 位 RISC 内核的高性能单片机。 主时钟频率为 72 MHz， 片内集成 256 kB 闪存和 48 kB 的 SRAM，STM32F103RC 包含 2 个 12 位的 ADC、4 个通用 16 位定时器、2 个 PWM 定时器和 2 个普通 16 位定时器，还包含多种标准、先进的通讯接口。
STM32 作为主控制器，通过 Modbus 通讯协议，接收上位机人机界面（HMI）的运动指令以及设定参数，如位移、速度、方向等，使 STM32 按照设定的运动参数输出相应的控制脉冲至步进电机驱动器，继而控制步进电机的运动状态。 Modbus 协议功能完善、协议开放、使用简单，已经成为一种通用的工业标准［6］。 系统中，使用 Modbus 协议中的 RTU 模式，人机界面（HMI）作为主机，可输入方向、位移、速度、启停等信息；STM32 作为从机， 接收 HMI 的指令与参数，计算并输出脉冲给步进电机驱动器从而控制步进电机。 系统的构成如图 1 所示。
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