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介绍一种生产线搬运机械手电气控制系统，以PLC为核心进行系统的硬件开发和软件设计。阐述机械手的结构、工作原理，合理选取系统硬件，详细设计步进驱动控制程序和HMI监控系统，实现搬运机械手夹放、定位和监控等功能。
机械手作为自动化生产线的重要组成部分，具有动作精确、控制灵活、工作可靠、劳动效率高等优点而被广泛应用。某自动化生产线要求机械手能准确地将供料台的工件抓取搬运到加工台的入料口。机械手的上下运动由气缸驱动，抓取料动作由吸盘实现，左右移动由步进电动机驱动滚珠丝杆，实现准确定位。
搬运机械手结构示意如图1所示。系统主要由滚珠丝杆直线模组和机械手两部分组成。
滚珠丝杠直线模组主要由滚珠丝杆、联轴器、步进电机、支架和传感器等组成 。该部分主要作用是将机械手从供料台正上方移动到入料口正上方，实现横向移动的精确位移。步进电机选用 Kinco 步科公司的 2S56Q-02054。微动开关 SQ1 和 SQ2 用于极限位保护，选用滚珠摆杆型 V-156-1C25产品。传感器S1和S3用于机械手左右限位检测，传感器 S2 用于机械手原点定位，选用电感型、 OBM-04NK，检测精度Sn=4 mm。
机械手主要由双杠双作用气缸、吸盘、电缆拖链和传感器等组成［3］ 。双杠双作用气缸，用于实现机械手升降运动，选用AIRTAC公司型号为TR10x50S的产品，用型号为 4V110-06的2位5通单电控电磁阀驱动。为了使气缸推料运动平稳，气缸的2个气口装有单向节流阀，型号为SMC 公司的ARJ1020F-M5。
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