Turbo PMAC系列机械运动控制器的用户手册中文版免费下载

　　这是 DeltaTau 旗下的 Turbo PMAC 系列的机械运动控制器的用户手册。Turbo PMAC 系列产品在多种配置中结合了功能、灵活性和易操作性，从而为机械制造商提供最佳的解决方案。

　　本手册包含了逐步的指导来建立 Turbo PMAC 的应用程序，从整个系统的配置开始，接着是各个电机的设置以及将电机组合成坐标系，其次是编写运动程序、 PLC 程序和主机通信程序。用户手册分为几部分，这几部分是按照大多数新用户在应用程序的基本设置过程中所需要的顺序来排列的。在开发的后期阶段，典型的用户将来回翻阅本手册，来获取关于他们感兴趣的特定主题的更多详细信息。
 

　　Turbo PMAC 软件参考手册 Turbo PMAC 系列控制器的软件参考手册对所有命令和设置变量都有详细的说明，并且按照按字母或数字顺序排列以方便参考。它还包含了关于 Turbo PMAC 系列的一个详细的内存和 I/ O 映射，以及建议的 M-变量指针定义和 Turbo PMAC 嵌入式固件的更新列表。如果对一个特定的 Turbo PMAC 设置变量、命令或寄存器的操作有具体问题，请查阅《软件参考手册》的相应部分获取最快的答案。

　　Turbo PMAC 系列控制器是泰道公司的最新一代的运动和机械控制器。它拥有广泛的可用配置，允许用户优化控制器的硬件和软件以适应特定的应用需求。本节简要概述 Turbo PMAC 的结构；这里提到的所有入口在用户手册的其它地方或相关的参考手册均有更多详细的解释信息。

　　Turbo PMAC 系列的控制器是继原始 PMAC 系列控制器后的新一代运动控制器，不同之处只是在于 Turbo PMAC 有一个更快、更强大的 CPU 部分，但能够维护保持相同的接口电路。事实上，在某些配置中，可以从一个运动控制器中删除旧的 non-TURBO PMAC 的 CPU 板，然后再安装 TURBO PMAC 的 CPU 进行现场升级。 Turbo PMAC 系列运动控制器保留了与原始 PMAC 系列运动控制器相同的功能和编程风格，但同样也增加了重要的新功能。这些新功能全都罗列在了软件参考手册的一个章节之中，并且在用户手册和软件参考手册的相应章节有详细的信息介绍。下面列出的是 Turbo PMAC 较之于原始 PMAC 的亮点：

　　 32 个电机的容量 VS.8 个电机

　　 16 个坐标系容量 VS.8 个坐标系

　　 前向和逆向运动学算法

　　 标准的多步前瞻算法

　　 32，768 个用户变量 VS.4096 个

　　 在多个端口进行同步通讯

　　与原始 PMAC 系列控制器一样，Turbo PMAC 系列可以是 Turbo PMAC 或者 Turbo PMAC2 控制器。不同之处在于“核心”伺服接口 IC（集成电路）的性质和对它们进行设置的固件有几个方面的不同。从根本上说，PMAC2 式伺服集成电路允许对关键时钟信号的频率进行可编程配置，时钟信号用来驱动控制器上硬件和软件处理， 而 PMAC 式的伺服集成电路不允许该配置。不同于旧的 Non-Turbo PMAC，可以将 PMAC 型和 PMAC2 型伺服集成电路混合在一个 Turbo PMAC 系统中。Turbo PMAC 的 CPU 将自动识别出当前的 IC 类型，并相应地配置设置变量 I-变量。在本文档中，Turbo PMAC 一般指的是 Turbo PMAC 和 Turbo PMAC2 控制器两者。而 Turbo PMAC 和 Turbo PMAC2 则是专指一种类型的控制器。如果一个特定的产品名称（例如 Turbo PMAC-PC）没有具体指定是 1 或者 2，那么它指的是一个 PMAC 控制器。