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本文主要介绍一下 CC3D 的两大飞行模式的原理：1. Rate 2. Attitude. 以及 PID 的基本原理。至于 AxisLock 模式及 Manual，日后续说。笔者是 CC3D 开源飞控入门玩家，遇到过不少磕磕碰碰。所以写此文以记之，一是梳理一下遇到的问题及对策，二是希望帮到一些入门玩家。
PID 算法会让四轴维持到松摇杆之前的角度（Gyro rate 或者 pitch/roll/yaw rate，即相对于起飞前初始状态的偏斜度）。 Rate 一词在这段话中有两个意思，非常容易混淆。 Rate Mode 的 Rate 代表的是程度、角度，可以理解成偏移度、倾斜度。 Rate in radian/sec 代表的是角速度。在用 Rate 飞行的时候，对操控的反应速度有一定要求。方向遥感要及时调整，稍不留神，倾斜的飞行器容易就会飞出可控范围，这是 Rate 模式的特点，可以做翻滚动作，但是因为不会自动会到水平位，Rate 模式不用做航拍。航拍或者悬停要用到另外一种模式：Attitude。
从这段话大概知道几个意思：首选，这个模式属于入门模式，在没有动遥控的情况下，飞机处于水平，不容易大角度倾斜导致失控。同时也是航拍时的稳定模式。其二，摇杆控制的是倾斜度。掰多少摇杆飞机倾斜多少，松掉摇杆飞机就恢复水平。其三，PID 算法在不断修改倾斜度，以保持姿态。总之，Attitude 模式下的四轴相对与 Rate 模式要“智能”一些，对新手开说更容易操控，因为默认情况下 PID 算法让飞机保持水平。因为 Attitude 的 PID 算法有两个 Loop，内层的 Loop 用作 Rate 模式，外层的 Loop 将 Rate 的输出用作姿态控制。
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